Розглянуто простий і легкий у побудові обертовий виконавчий механізм, у якому податливості можуть бути керованими окремо від положення рівноваги. Запропоновано механізм з трьома степенями свободи та двома незалежними податливостями. Породжений рухом обертовий момент є лінійною функцією податливості і кута між положенням рівноваги і положенням у даний момент. Це робить запропонований виконавчий механізм прийнятним для приладів динамічної ходьби, спряження людиноподібних роботів та реабілітації за допомогою роботів.

Зазначено, що актуатори (силові приводи) з легко пристосовною податністю, так звані мягкі актуатори, викликають зацікавлення в області дослідження роботів, які ходять, через їх здатність накопичувати енергію руху та використовувати природну динаміку системи для скорочення споживання енергії під час ходьби та бігу. Для досліджень із податними актуаторами побудовано плоского двоногого робота Люсі. Робот має шість з'єднань, які приводяться у дію: щиколотку, коліно та стегно обох ніг. Кожне з'єднання забезпечене двома пневматичними штучними мускулами в протидіючих напрямках. Це забезпечує управління як обертовим моментом, так і жорсткістю з'єднання. Такі податні актуатори використовуються, наприклад, у пасивній ходьбі для протидії тертю, коли робот іде плоскою доріжкою, та для покращання стійкості. Звичайно цей тип роботів створюється лише для ходьби з постійними швидкістю та довжиною кроку, що визначається механічним проектом механізму та властивостями доріжки. Показано, що за відповідного управління робот Люсі здатний іти з різними швидкістю та довжиною кроку, а також, що збільшення чи зменшення ваги не впливає на стійкість робота. Для забезпечення умов цього експерименту побудовано автоматичну доріжку для ходьби.

Представлено контролер для управління в ковзному режимі плоским пневматичним маніпулятором SOFT 2-DOF, що приводиться у дію гофрованим пневматичним штучним мускульним приводом. Із метою врахування динаміки приводу застосовано наближену модель динаміки тиску, яка необхідно лінеаризує повну зворотну реакцію вхід - вихід для створення контролера в ковзному режимі. Наведено схему контролера. Обговорено експериментальні результати, одержані внесенням контролера в дослідну схему.