In this paper, a "Complete Line Segments (CLS)" based method is proposed to realize the global localization for an indoor mobile robot. The definition of the CLS as well as its properties and decision rules is given. The whole localization algorithm including corresponding measurements to deal with some special cases is described in detail. The experimental result obtained showed our success.

Розглянуто алгоритмічні аспекти автоматичного керування мобільним роботом, що рухається вздовж заданої траєкторії на нерівній та негоризонтальній поверхні. Як інформаційний засіб використовується низькоточна безплатформна інерціальна навігаційна система, коригована за вимірюванням відстаней до відомих маркерних точок.

Отмечено, что исследования и разработки в области микро- и миниробототехники ведутся в настоящее время практически во всех развитых странах мира. Наиболее интенсивный характер этих работ наблюдается в Японии, а также в США, прежде всего, по линии Проектного агентства перспективных оборонных исследований DAPRA.

Побудовано наближені аналітичні рівняння граничних циклів на інваріантних многовидах. Досліджено еволюцію системи.

Рассмотрена тенденция к развитию интеллектуальных автоматических систем, работающих без участия человека, для многих приложений: работы в космосе, ликвидации чрезвычайных ситуаций, ведения боевых действий. Отмечено, что интеллектуальная система управления может решать штатные ситуации значительно быстрее и эффективнее, чем человек-оператор, поэтому необходимо разрабатывать новые образцы мобильной техники, способные передвигаться, принимать решения (мыслить), выполнять поставленные перед ними задачи без помощи челевека.

Представлена система визуального ориентирования для поддержки автономии движения мобильного робота. Показано, что действие системы основано на определении заданных конфигураций, направления и дистанции до них. Приведенная информация используется в системе ориентации мобильного робота при определении его точного местоположения.

Предложен алгоритм речевого управления мобильным роботом, который обеспечивает более свободный порядок слов в речевой команде, проверку наличия исчерпывающей информации и возможность диалога с оператором в случае необходимости поучения дополнительной информации. Реализация алгоритма позволит существенно снизить нагрузку на оператора и открывает возможности для повышения интеллектуального потенциала робота при ограниченном количестве слов, используемых в речевой команде.

Здійснюється аналіз кількості арифметичних операцій, необхідних для формування повних рівнянь динаміки маніпуляційних роботів на основі розробленого чисельно-аналітичного методу. Показана залежність обчислювальної складності формування рівнянь динаміки від числа узагальнених координат маніпулятора, типу з'єднань, геометричних і інерційних характеристик його ланок. Наводиться і аналізується обчислювальна складність формування рівнянь динаміки маніпулятора з шістьма і менше обертальними ступенями рухомості.

Рассмотрена структура интеллектуальной системы управления движениями робота как начальный этап конструирования искусственной личности. Система состоит из трех уровней: два верхних используют методы искусственного интеллекта для планирования движений, а нижний уровень реализации физических движений представлен совокупностью независимых друг от друга параметрических адаптивных подсистем управления исполнительными механизмами робота. Это позволяет управлять механизмами робота как со стороны верхних уровней и систем, так и автономно. При этом решаются вопросы оптимизации качества управления.

Рассмотрен новый подход для построения робототехнических систем, основанный на использовании интеллектуальных робототехнических агентов. Представлены последние разработки в области создания таких агентов. Рассмотрены принципы объединения интеллектуальных робототехнических агентов в единую многоагентную систему, показаны основные области использования подобных систем. Проанализированы перспективы совместного применения интеллектуальных робототехнических и программных агентов при объединении их в многофункциональную интеллектуальную информационную систему.

Исследованы информационные технологии, связанные с особенностями обработки образной (зрительной, тактильной) и символьной информации. Рассмотрены информационные аспекты функционирования отдельных систем с учетом антропоморфного подхода. Приведены возможные схемы взаимодействия подобных систем, которые замыкаются на общей базе представления знаний. Представлены практические результаты в области информационных технологий.

Індекс рубрикатора НБУВ: З965.941с116

Шифр НБУВ: Ж16683 Пошук видання у каталогах НБУВ 

Предложен новый алгоритм параметрической адаптации заданных математических моделей силовых объектов мобильного робота, которые находятся на нижнем уровне иерархических интеллектуальных систем управления. Показано, что сочетание этих алгоритмов с интеллектуальными возможностями по распознаванию ситуаций и прогнозированию состояний робот - среда, реализуемых на верхних уровнях, позволило повысить точность отработки входных воздействий систем автоматического регулирования силовыми объектами мобильного робота.

Для системи рівнянь, що моделює рух робота, який взаємодіє з динамічним середовищем, встановлено умови стійкості. Розглянуто різні випадки впливу динамічного середовища на робота. У кожному випадку знайдено нові достатні умови стійкості руху системи за Ляпуновим.

В области автоматизированного электропривода выделен специальный класс автоматических систем - воспроизведения движений (СВД) промышленных и специальных модулей со сложной кинематической структурой. Приведены матричные уравнения, позволяющие выполнить кинематический анализ манипуляционных систем (МС) таких модулей. Рассмотрены линейные преобразования однородных координат при переходе от одной прямоугольной системы координат к другой. Получена матрица преобразования однородных координат. Для многозвенных МС выведены основные уравнения для кинематических сочленений типа вращения и переноса. Предложены методы решения задач кинематики о положении рабочего органа, использующие однородные преобразования. Приведены примеры аналитического решения прямой и обратной задач кинематики для промышленных роботов с кинематическими парами 5-го класса. Рассмотрены основные принципы планирования и некоторые оптимизационные алгоритмы построения программных траекторий движения МС промышленных модулей СВД.

В межах єдиного підходу поставлені задачі динамічного та кінематичного керування просторовими рухами гнучкого багатоланкового робота-маніпулятора космічного базування з виконавчим механізмом послідовної шарнірно-стрижньової структури. Урахування розподілених властивостей пружності та інерції ланок маніпулятора виконується на основі розрахункової моделі балки Ейлера-Бернуллі у припущенні, що кожний її елемент знаходиться у стані складного руху. Обговорюються специфічні труднощі аналізу розв'язків отриманої суттєво нелінійної системи розв'язувальних рівнянь гібридного типу, які містять звичайні та частинні похідні за часовою та просторовими координатами відносно шуканих змінних. Запропонована методика чисельної побудови її розв'язків. Проведено порівняння отриманих результатів з даними дослідження динамічних характеристик жорсткого космічного маніпулятора з еквівалентними геометричними та інерційними параметрами.

Викладені типові проблеми кінематики та динаміки маніпуляційних систем. Розв'язані пряма і обернена задачі кінематики виконавчих механізмів векторним і матричним методом. Розглянуті найбільш сучасні типи передаточних механізмів, показано, яким чином вирішуються проблеми вибирання зазорів у кінематичних парах та проблема кінематичного розв'язання рухів. Висвітлюються проблеми динаміки програмного руху маніпулятора. На основі моделі маніпулятора з пружними ланками розглянута задача про знаходження динамічних похибок маніпулятора, спричинених пружністю ланок і програмним його рухом.

Запропоновано математичну модель для опису законів руху механічних систем з пасивними та активними приводами керування. Подано нову постановку задачі оптимального керування даними системами та описано алгоритм її розв'язання. Ефективність алгоритму проілюстровано на прикладі розв'язання задачі енергетично оптимального керування одноланковим маніпуляційним роботом на множині робочих операцій.

Приведена теория синтеза многоканальных итерационных систем управления, в которых воспроизведение движений осуществляется последовательными приближениями - итерациями, что позволяет получать точность, недостижимую в одноканальных системах. Рассмотрены основные принципы построения и свойства многоканальных итерационных систем, промышленные модули систем воспроизведения движений, кинематика манипуляционных систем, а также итерационные структуры систем управления и конструкции исполнительных устройств.

Індекс рубрикатора НБУВ: З965.941

Рубрики:

Роботи. Робототехніка

Шифр НБУВ: Ж15477 Пошук видання у каталогах НБУВ