Здійснюється аналіз кількості арифметичних операцій, необхідних для формування повних рівнянь динаміки маніпуляційних роботів на основі розробленого чисельно-аналітичного методу. Показана залежність обчислювальної складності формування рівнянь динаміки від числа узагальнених координат маніпулятора, типу з'єднань, геометричних і інерційних характеристик його ланок. Наводиться і аналізується обчислювальна складність формування рівнянь динаміки маніпулятора з шістьма і менше обертальними ступенями рухомості.

Викладено основні питання теорії керування, постановки задач теорії керування та основні підходи щодо їх розв'язання, сформульовано і доведено основні теореми. Значну увагу приділено методам принципу максимуму Понтрягіна та динамічного програмування. Розглянуто задачі з неперервним і дискретним часом, алгоритм фільтрації Кальмана - Б'юсі, взаємозв'язок між задачами оцінювання та оптимального керування.

Изложены основные вопросы теории управления, постановки задач теории управления и основные подходы к их решению, сформулированы и доказаны основные теоремы. Значительное внимание уделено методам принципа максимума Понтрягина и динамического программирования. Рассмотрены задачи с непрерывным и дискретным времям, алгоритм фильтрации Калмана - Бьюси, взаимосвязь между задачами оценивания и оптимального управления.

Розглянуто проблеми аналізу, синтезу, моделювання, оптимізації та керування складними маніпуляційними системами. Запропоновано нові методи стуктурованого опису таких систем, формування рівнянь динаміки, мінімізації обчислень, планування траєкторій і керування рухом. Наведено алгоритми побудови траєкторій маніпуляційної системи в середовщі з обмеженням.

Рассмотрены проблемы анализа, синтеза, моделирования, оптимизации и управления сложными манупуляционными системами. Предложены новые методы структурированного описания таких систем, формирования уравнений динамики, минимизации исчислений, планирования траекторий и управления движением. Приведены алгоритмы построения траекторий манипуляционной системы в среде с ограничением.

Висвітлено наукові здобутки кафедри моделювання складних систем Київського національного університету ім. Т. Шевченка з постановки, розв'язання та практичного використання розв'язків задач обробки аналітично-цифрової інформації, оптимізації та моделювання складних фізико-механічних, еколого-економічних процесів і керування ними. Розкрито особливості побудови та можливості програмно-аналітичних моделювальних комплексів з реалізації досліджуваних процесів. Розглянуто числові методи аналізу практичної стійкості лінійних систем зі зміною вимірності фазового простору. Наведено результати дослідження інтервальної стійкості розв'язків рівнянь і систем рівнянь. Запропонованоно адаптивні алгоритми цифрової обробки н абазі методів псевдо інверсії та структурно-параметричної оптимізації, а також нові способи синтезу гіперплощинних кластерів і нейрофункціональних перетворень в системах класифікації сигналів. Проаналізовано окремі проблеми оптимізації параметрів систем прискорення та фокусування.

Освещены научные достижения кафедры моделирования сложных систем Киевского национального университета им. Т. Шеченка по постановке, решению и практическому использованию решений задач обработки аналитично-цифровой инфомрации, оптимизации и моделирования сложных физико-механических, эколого-экономических процессов и управления ими. Расскрыты особенноcти построения и возможности программно-аналитических моделирующих комплексов по реализации исследуемых процессов. Рассмотрены числовые методы анализа практической устойчивости линейных систем с переменой измеряемости фазового пространства. Приведены результаты исследования интервальной устойчивости решений уравнений и сиcтем уравнений. Описаны адаптивные алгоритмы цифровой обработки на основе методов псевдо инверсии и структурно-параметрической оптимизации, а также новые способы синтеза гиперплоскостных кластеров и нейрофунциональных преобразований в системах классификации сигналов. Проанализированы отедельные проблемы оптимизации параметров ускорения и фокусирования.

Розглянуто підхід до організації планування рухів маніпуляційних роботів у середовищі з обмеженнями, який використовує асоціативну пам'ять, реалізовану на нейромережі Хеммінга. Зазначено, що простір допустимих станів маніпуляційного робота обчислюється один раз шляхом дискретизації простору узагальнених координат і розв'язання прямої задачі кінематики та заноситься до бази даних. За допомогою нейромережі зі створеної бази даних допустимих станів обирається необхідна конфігурація системи. Урахування обмежень здійснюється за допомогою методу динамічного відмічання конфігурацій системи, які потрапляють в обмеження, та перетворення їх на заборонені в разі планування рухів.

Запропоновано підхід щодо знаходження залежностей між даними у вигляді деяких функціональних перетворювачів. Наведено умови існування та метод побудови таких функціональних перетворювачів у вигляді суперпозиції лінійних і нелінійних функцій із заданого класу. На підставі теорії збурення проекційних і псевдообернених операторів сформульовано принцип оптимального синтезу функціональних перетворювачів. Запропоновано способи побудови комплексних перетворювачів різної топології.

Індекс рубрикатора НБУВ: З970.664

Рубрики:

Комп'ютерне оброблення мовлення

Шифр НБУВ: Ж23887 Пошук видання у каталогах НБУВ 

На базі акустичного рівняння Клейна - Гордона розв'язано задачу відновлення параметрів мовного тракту за вимірюваним сигналом на виході. У процесі розв'язування оберненої задачі мінімум функціонала знаходиться за допомогою градієнтного методу, де градієнт функціонала визначається через розв'язок спряженої задачі. Розв'язок прямої та спряженої задач знаходиться за допомогою розроблених і програмно реалізованих алгоритмів на базі методу скінченних різниць.

Розглянуто підхід до створення системи автоматичного розпізнавання мовноголосового сигналу з обмеженою навчальною вибіркою, яка базується на основі одержання мовних ознак, кратномасштабного вейвлет-аналізу та фонетичної моделі слів. Побудована система є предпроцесінг мовного сигналу, задача якого є одержання найбільш схожих слів до вимовленого, для уникнення повного перебору. Одержана вибірка, яка складається з сукупності конкуруючих слів, може бути уточнена одним із вже існуючих алгоритмів.

Розглянуто нову інформаційну технологію розпізнавання зображень облич людей у великих базах даних. Запропонована технологія з використанням досягнень комп'ютерних наук розширює наукові методи ототожнювання людини. Ці методи використовуються у криміналістичному вченні про зовнішній вигляд людини - габітоскопії.

Запропоновано модифікований підхід до комплексної локалізації особливостей обличчя людини з використанням масок подібності та фільтрів обробки зорових зображень і організації процесу одержання вектора ознак із портретної фотографії для подальшої ідентифікації особи в системах розпізнавання. Для аналізу та обчислення вектора ознак попередньо оброблено зображення з подальшою комплексною локалізацією частин обличчя, пов'язаних із носом, ротом та очима, й уточненням положення центрів зіниць для задачі нормування. Новизна підходу полягає у комплексному використанні масок еталонів частин обличчя та пошуку особливостей саме в цих областях.

Наведено модель подання текстової інформації для задачі конкатенативного сегментивного Text-to-Speech синтезу української мови. Продемонстровано новизну підходу у побудові концепції вибору мінімальних елементів синтезу (ЕС) та створення бази сегментів. Розглянуто алгоритм сегментації та конкатенації ЕС. Описано ряд переваг сегментивного синтезу звукової мовної інформації: менша кількість ЕС і розривів (стиків) у згенерованих мовних сигналах; урахування наголошеності та інших просодичних властивостей природної мови; зручність, гнучкість і модульність моделі подання текстової інформації.

Розглянуто модель міміки емоційних станів людини як опуклу комбінацію деяких базових станів. Запропоновано дану формальну модель використовувати як для синтезу мімічних образів емоційних станів, так і для їх розпізнавання. Введено та досліджено множину з двадцяти однієї емоції, які можна одержати в результаті розкладу по базису простору характеристичних ознак. Проаналізовано вплив кожної характеристичної ознаки під час розкладу на базові емоції у побудованому просторі.

Запропоновано новий підхід до побудови базового простору мімічних проявів емоційних станів людини. Для побудови використано метод гнучких моделей, які деформуються. Контурні моделі побудовано за допомогою нерівномірних раціональних базисних сплайнів (NURBS). Довільну емоцію конкретної людини зображено як опуклу комбінацію станів цього базового простору.

Предложен подход для распределенного компьютерного документирования речевых фонограмм заседаний. Проведен анализ предметной области и выполнена постановка задачи. Построена логическая модель информационной системы. Реализован ее прототип и очерчены необходимые исследования для создания промышленной версии системы.

Розглянуто проблему фаззифікації якісної інформації, представленої нечіткими множинами. Проаналізовано нелінійні регресійні моделі вхідних сигналів, заданих експертним шляхом. Запропоновані алгоритми фаззифікації синтезовано на підставі лінгвістичних термів із трикутною формою функцій належності. Надано результати моделювання.

Запропоновано підхід для розподіленого комп'ютерного документування мовних фонограм засідань. Проведено аналіз предметної області та зроблено постановку задачі. Побудовано логічну модель інформаційної системи (ІС). Реалізовано прототип ІС та окреслено необхідні дослідження для створення промислової версії ІС.

Запропоновано інформаційну технологію для автоматичного читання по губах української мови. Для проведення експерименту створено програмне забезпечення для локалізації обличчя на фотографії, виділення множини точок контуру губ, розкладу характеристичного вектора за базисом. Проведені дослідження підтвердили працездатність технології.

Запропоновано концепцію комплексної інформаційної технології невербального спілкування українською мовою жестів людей із вадами слуху як між собою, так і з іншими людьми.

Наведено цілісну інформаційну технологію аналізу мімічних виразів емоцій на обличчі людини. Міміку емоційних станів людини описано у вигляді лінійної комбінації деяких базових станів. Параметри моделі одержано за допомогою методу гнучких шаблонів із використанням NURBS-кривих. Довільну емоцію конкретної людини розпізнано як опуклу комбінацію станів запропонованого базового простору.