Изучен технологический процесс аналитического синтеза алгоритмов стабилизации неустойчивых состояний обратного маятника с винтовыми электроприводами. Цель работы - разработка технологии оптимального аналитического синтеза алгоритмов стабилизации неустойчивых состояний обратного маятника с винтовыми электроприводами. Сформирована физическая модель обратного маятника с винтовыми электроприводами. Разработана с помощью Лагранжевого формализма нелинейную математическую модель обратного маятника с винтовыми электроприводами как объекта автоматической стабилизации. Построена линеаризованная математическая модель объекта автоматической стабилизации в пространстве состояний. Проанализировать функциональные свойства объекта автоматической стабилизации. Сформировать структурные схемы системы автоматической стабилизации состояний обратного маятника с винтовыми электроприводами. Получены аналитические соотношения для вычисления оптимальных значений параметров алгоритмов стабилизации неустойчивых состояний обратного маятника с винтовыми электроприводами. Синтезирован для конкретного обратного маятника с винтовыми электроприводами алгоритм оптимальной стабилизации углового положения. Используемыми методами являются: метод Лагранжа, аналитической линеаризации, пространства состояний, преобразования Лапласа. Сформирован технологический процесс оптимального аналитического синтеза алгоритмов стабилизации неустойчивых состояний обратного маятника с винтовыми электроприводами. На конкретном числовом примере проиллюстрирована продуктивность предложенного процесса аналитического конструирования и инструментальных средств для параметрического синтеза алгоритмов стабилизации обратного маятника с винтовыми электроприводами. Научная новизна полученных результатов состоит в следующем получены разнотипные модели обратного маятника с винтовыми электроприводами как объекта автоматической стабилизации, отличающиеся от известных учетом динамических свойств винтовых электроприводов, создающих управляющие моменты стабилизации. Сформированы условия выбора параметров пропорционально-дифференциальной структуры алгоритмов стабилизации для обеспечения устойчивости и оптимальности переходного процесса замкнутой системы стабилизации, отличающиеся от известных спецификой формирования управляющих моментов стабилизации по интегральному критерию взвешенного модуля ошибки.

  Повний текст PDF - 1.012 Mb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"