Майже всі безпілотні літальні апарати оснащуються системами огляду земної поверхні, які можна використовувати для отримання інформації про місцеположення літального апарату використовуючи оглядово-порівняльні методи навігації. Автономне визначення координат безпілотного літального апарату із застосуванням оглядово-порівняльних методів навігації полягає у виявленні за геометричними ознаками наземних орієнтирів розташування яких відоме. Найбільш точно геометричні характеристики 3D об'єкта можна отримати за допомогою його математичної моделі на основі базових елементів форми. Математичну модель об'єкта можна представити у вигляді двох матриць, елементи яких уміщують інформацію про форму об'єкта і опорної поверхні, їх розміри та відбивальні характеристики. Результатом визначення розташування безпілотного літального апарату є правильне вирішення задачі розпізнавання наземних орієнтирів. В реальних умовах заздалегідь визначити кути орієнтації орієнтирів дуже складно, тому необхідно застосувати математичну модель об'єкта і визначати його ознаки для різних кутів орієнтації по відношенню до безпілотного літального апарату. Отже висока імовірність виявлення наземного орієнтиру досягається застосуванням його математичної 3D моделі та визначенням для його розпізнавання двох незалежних ознак об'єму та середньої висоти, залежно від кутів його орієнтації та геометричної форми.

  Повний текст PDF - 943.346 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"