Повнотекстовий пошук
Пошуковий запит: (<.>AT=Наконечний Дослідження стійкості системи з$<.>) |
Загальна кількість знайдених документів : 1
|
1. |
Наконечний М. В. Дослідження стійкості системи з нейроконтролером [Електронний ресурс] / М. В. Наконечний, Ю. Б. Гірняк, О. В. Івахів, Т. М. Репетило // Вісник Національного технічного університету України "Київський політехнічний інститут". Серія : Приладобудування. - 2014. - Вип. 48. - С. 139–148. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/VKPI_prylad_2014_48_22 Здебільшого динаміка об'єктів систем автоматичного керування описується нелінійними рівняннями. Зокрема, електропривід руки робота, виконавчим механізмом якого є електричний двигун постійного струму - це один з таких прикладів. На сьогодні апарат теорії нeйрoнних мeрeж дозволяє враховувати такі нелінійності. Використовуючи методологію теорії цифрового фільтрування, запропоновано цілеспрямовано формувати структуру вхідного кола контролера, яке визначається вибраним законом керування, в нашому випадку - пропорційно-інтегрально-диференційним. Виходячи з бажаної динаміки процесу, обгрунтовано вибір математичної моделі еталона, описано навчання нейронної мережі з викoристанням aлгoритму oбeрнeнoгo рoзпoвсюджeння похибки. Для забезпечення потрібних динамічних показників процесу керування запропонована модифікація вхідних кіл нейронного контролера - розділення входів. В цьому випадку на вхід контролера замість традиційної різниці між вихідним сигналом об'єкта та вхідним сигналом еталона кожен із цих сигналів подавався на свій окремий вхід нейроконтролера і збіжність вихідних сигналів об'єкта та еталона виявилась кращою. Для дослідження стійкості системи з пропонованим нейроконтролером його структуру було переформатовано в еквівалентну замкнену систему, охоплену від'ємним зворотнім зв'язком. Імітаційне моделювання в середовищі Simulink підтвердило стійкість такої системи керування.
|
|
|