The generalized frame of autonomous robot control system is represented and the data preparation for the simultaneous localization and mapping by using new type of 3D sensor is described. Also the developed data structure for data communication between robot units, and the protocol for client-server interaction, and an algorithm for the data communication of client-server protocol packages allowing to control by mobile robot in unstructured environment, and their application on real-scaled mobile robot are presented in this paper.

This work presents an enhanced multi-camera system for a 3D photo-realistic map building task. The main contribution is the implementation of a new probabilistic approach for map building using FastSLAM 2.0 algorithm. The proposed algorithm is successfully implemented on the multi-camera system and is capable of real-time operation. Experiments within an indoor environment were conducted and the results show good improvement over the conventional approach.

Усовершенствован метод построения 3D фото реалистичной карты для систем с несколькими камерами. Основным достижением является реализация нового вероятностного подхода для построения карт, используя алгоритм FastSLAM 2.0. Предложенный алгоритм успешно реализован для систем с несколькими камерами и способен работать в реальном масштабе времени. Эксперименты в помещении выявили значительное улучшение работы предложенного алгоритма по сравнению с обычным подходом.

Вдосконалено метод побудови 3D фото реалістичної карти для систем з багатьма камерами. Основним досягненням є реалізація нового імовірнісного підходу для побудови карт, використовуючи алгоритм FastSLAM 2.0. Запропоновано алгоритм успішно реалізований для систем з багатьма камерами та здатний працювати в реальному часі. Експерименти у приміщенні виявили значне покращання роботи запропонованого алгоритму в порівнянні зі звичайним підходом.