Розглянуто проблему розподілу колективом автономних мобільних агентів деякої території з невідомою наперед площею. Метою розподілу є формування однакових для всіх агентів індивідуальних зон відповідальності у межах цієї території. Запропоновано два методи для розв'язання цієї проблеми, які грунтуються на ідеях математичної проблеми вкриття або заповнення деякої обмеженої площини однаковими геометричними фігурами. Наведено якісне порівняння запропонованих методів.

Рассмотрена проблема самоорганизации коллектива автономных мобильных исследовательских станций (измерительных агентов (ИА)) в задаче распределенных контактных измерений. Обоснована необходимость в использовании принципов самоорганизации для обеспечения качественного перехода на более высокий уровень автономных исследований (с точки зрения количества и качества собираемой коллективом измерительных агентов информации об объекте исследования). Рассмотрена проблема количественной оценки процесса самоорганизации. Предложен ряд моделей коллективного поведения (КП), в которых раскрывается проблематика распределенных контактных измерений коллективом автономных исследовательских станций (алгоритмическая модель, интерполяционная модель, энтропийная модель). Приведена постановка задачи по разработке алгоритмов КП ИА на основе принципов самоорганизации в рамках предложенных моделей. Обсужден ряд решений этой задачи в условиях полностью децентрализованного управления и локального ограниченного информационного взаимодействия ИА.

Розглянуто підходи до побудови автономної адаптивної системи виявлення та відстеження порушників на базі технології багатоагентних систем. Запропоновано реалізувати систему у вигляді колективу інтелектуальних вартових агентів, здатних самостійно розв'язувати різні за змістом оптимізаційні задачі, що виникають під час роботи системи, за умов відсутності центрального управління та локальної обмеженої інформаційної взаємодії агентів.

Проаналізовано різні способи організації переміщення мобільних вимірювальних агентів розподіленої системи автономних досліджень. Запропоновано концепцію використання для переміщення вимірювальних агентів уже наявних мобільних об'єктів-носіїв.

Розглянуто підходи до розроблення алгоритмічного забезпечення колективної поведінки автономних мобільних агентів у задачах просторової самоорганізації на підставі аналізу особливостей цих задач і різних варіантів комплектації робототехнічної платформи агента.

Розглянуто різні аспекти проблеми організації переміщення мобільного вимірювального агента у складі розподіленої системи автономних досліджень. Запропоновано класифікацію способів організації переміщення мобільних вимірювальних агентів.

Індекс рубрикатора НБУВ: З965.94

Рубрики:

Роботи. Маніпулятори

Шифр НБУВ: Ж29409/А Пошук видання у каталогах НБУВ 

Розглянуто можливість використання колективу автономних агентів для розв'язання задач комбінаторної оптимізації на прикладі розв'язання задачі комівояжера.

Розглянуто проблему навігації робототехнічних агентів. Акцентовано увагу на агентах, які працюють в колективах. Розглянуто існуючі варіанти вирішення проблеми навігації агентів у середовищі та у середині колективу.

Розглянуто проблему організації спільних узгоджених дій колективу автономних мобільних підводних апаратів. Запропоновано узагальнений підхід до вирішення цієї проблеми та способи перевірки і тестування відповідних алгоритмів колективної поведінки автономних підводних апаратів.

Розглянуто проблему самоорганізації автономних розподілених систем (СОАРС) у задачах прийняття рішень за умов невизначеності. Запропоновано узагальнений підхід до вирішення цієї проблеми та способи опису і моделювання відповідних алгоритмів СОАРС.

Розглянуто проблему побудови концептуальних моделей, за допомогою яких можна одержувати універсальні з погляду специфіки способу організації переміщення вимірювального агента розв'язання важливих задач автономних досліджень.

Запропоновано нові шляхи покращання медіанного алгоритму рівномірного оточення зони збурень у межах концепції параметричної самоорганізації колективу автономних мобільних агентів. Наведено результати моделювання модифікованого медіанного алгоритму.

Розглянуто проблеми побудови та напрями вдосконалення автономних розподілених систем з елементами самоорганізації відповідно до сучасних концепцій розвитку інформаційних технологій та обчислювальної техніки.

Запропоновано метод навігації у колективі робототехнічних агентів, який задовольняє потреби колективу в глобальній, локальній і внутрішній навігації. Цей метод не використовує наявних навігаційних систем і його можна застосовувати для навігації по невідомій території.

Розглянуто метод координації адаптивних вимірювально-обчислювальних процесів на базі відкладеної у часі інформаційної взаємодії. Запропоновано концепцію багатоагентної обумовленої взаємодії, згідно з якою вимірювально-обчислювальні процеси координуються за допомогою координаційного простору та відповідних правил поведінки в ньому.

Розглянуто розроблення додаткового програмного модуля з використанням методів локальної оптимізації у комп'ютерній системі для розв'язання динамічної задачі комівояжера, що базується на використанні моделі ройової поведінки агентів.

Розглянуто проблему використання інтелектуальних технологій збору даних у автономних кіберфізичних системах. Запропоновано класифікацію наукових і науково-технічних завдань дослідження та розроблення нових інтелектуальних технологій збору даних.

Розглянуто підходи до побудови концептуальних моделей кіберфізичних систем (КФС). Запропоновано узагальнену схему взаємодії КФС із оточенням і визначено набір основних компонент КФС. Розглянуто організацію функціонування компонент КФС і запропоновано відповідну концептуальну модель. Визначено поняття контуру взаємодії КФС із фізичними процесами та запропоновано концептуальну модель контурів взаємодії. Розглянуто проблему узгодження взаємодії КФС із фізичними процесами. Запропоновано концептуальну модель інтегрування компонент КФС.

Наведено базові теорії та алгоритми, за допомогою яких досягають спільних узгоджених дій групи об'єктів. Для дослідження сумісної роботи групи безпілотних літальних апаратів (БПЛА), яка здатна до самоорганізації, застосовано теорію ройового інтелекту. Розглянуто метод організації взаємодії групи БПЛА в навколишньому середовищі поділом групи на локальні підгрупи. Запропоновано алгоритм уникнення можливих зіткнень сусідніх БПЛА завдяки перерахунку траєкторії польоту.