Розглянуто проблеми розвитку підприємств як головної ланки функціонування економіки держави та її сучасної трансформації. Серед існуючих видів економічної діяльності встановлено найбільшу поширеність торговельної діяльності, на прикладі якої проведено теоретичне та прикладне дослідження фінансово-кредитних умов відтворювального розвитку підприємств. Запропоновано форми та методи їх державного регулювання. Проведено системний аналіз фінансового забезпечення відтворювального розвитку підприємств на підставі фінансової звітності, оформленої згідно з ПсБО, а також методології національного рахівництва. Розроблено методичні підходи щодо оцінки фінансово-кредитних умов відтворювального розвитку підприємств на підставі впровадження системи показників, що відображають різні аспекти фінансово-кредитних умов та економіко-математичних моделей визначення умов розширення обсягу їх діяльності та забезпечення прибутковості. Охарактеризовано фінансовий стан підприємств й обгрунтовано можливості використання нових банківських продуктів з метою поліпшення їх відтворювального розвитку.

  Скачати повний текст

Дисертацію присвячено розробці та дослідженню системи електромеханічного перетворення енергії інерційного накопичувача для тягових електричних мереж, концепція створення якого базується на перспективних енергетичних та транспортних технологіях. Розроблено концепцію створення перспективного інерційного накопичувача з електромеханічним перетворювачем енергії у вигляді машини постійного струму з тиристорним комутатором. Створено математичну модель цієї машини, що дозволяє аналізувати вплив параметрів накопичувача на різноманітні режими його роботи. Введено поняття кутової характеристики, що оцінює вплив кута навантаження на процеси обміну енергією між об'єктами тягової мережі. Створено математичну модель процесу комутації струму в обмотці якоря, за допомогою якої досліджено вплив параметрів на рівень номіналів елементної бази комутаторів.

  Скачати повний текст

Проведено комплексне дослідження хронічного ендометриту та піометри, що спонтанно виникли, а також експериментально викликаного ендометриту сук шляхом введення в порожнину матки суміші культур збудників неспецифічної гнійної інфекції. Встановлено, що основною причиною піометри є хронічний ендометрит, у патогенезі якого головна роль належить збудникам гнійної інфекції. Доведено можливість відтворення ендометриту у сук у стадію зрівноваження статевого циклу шляхом введення в матку скипидару та культур збудників гнійної інфекції, після родів - гнійного ексудату від хворої на піометру тварини. Встановлено, що за характером ексудату є піометра гнійно-катаральна, гнійно-геморагічна та гнійно-гнильна, а за патоморфологічними змінами в стінці матки - залозисто-кістозна та кістозно-гіперпластична.

  Скачати повний текст

Науково обгрунтовано експериментальну методику та педагогічні умови ефективного навчання дітей старшого дошкільного віку складати розповіді-роздуми, наведено характеристику її основних етапів (підготовчого, ознайомлювально-репродуктивного, діяльнісного), розглянуто їх взаємозв'язок. Уточнено зміст понять "розповідь", "текст". Як критерії сформованості в учнів даного уміння запропоновано використовувати структурно-організаційну схему, змістову характеристику, обсяг, способи зв'язку між реченнями та частинами розповіді-роздуму. Встановлено показники та рівні сформованості (високий, достатній, середній, низький) уміння старших дошкільників складати розповіді-роздуми. Охарактеризовано послідовні стадії формування вміння (інформаційно-змістову, діалогічну, репродуктивну, самостійне продукування розгорнутої розповіді-роздуму) та визначено основні тенденції даного процесу. З'ясовано, що ефективність засвоєння дітьми знань про функціональне призначення розповіді-роздуму, її структуру та мовленнєве оформлення залежить від рівня розвитку уявлень про причинно-наслідкові з'язки між предметами та явищами довкілля, змісту та форми спілкування дорослого з дітьми, організації дитячої діяльності. Зроблено висновок про залежніть темпів розвитку сформованості вмінь дітей старшого дошкільного віку складати розповідь-роздум від загального рівня мисленнєвого та мовленнєвого розвитку дитини. Доведено, що міцність засвоєння дітьми знань про функціональне призначення розповіді-роздуму, її структуру та мовленнєве оформлення у самостійному активному мовленні залежить й обумовлюється раціональним поєднанням різних видів і типів занять. Встановлено, що розвиток уміння самостійно складати розповідь-роздум залежить від зацікавленості дітей різними видами діяльності, що стимулюють мовленнєву активність дошкільників.

  Скачати повний текст

Дисертаційну роботу присвячено вивченню ефективності трансплантації суспензії ембріональних кістковомозкових курячих клітин при лікуванні неускладнених та ускладнених зламів нижньої щелепи. Експериментально, на підставі результатів радіоізотопного дослідження інтенсивності проліферації людських фібробластів в культурі in vitro встановлено ступінь ініціюючого та активуючого впливу трансплантату. Виявлено здатність суспензії ембріональних клітин формувати вогнища ектопічного остеогенезу при її підшкірній трансплантації. Аналіз результатів експериментальних досліджень підтвердив, що заповнення дірчастих дефектів нижньої щелепи щурів сприяє прискоренню процесів остеорегенерації. При використанні ксенобрефотрасплантації в комплексному лікуванні травматичних зламів нижньої щелепи виявлено скорочення термінів лікування на 4-5 дні. Ін'єкційне введення трансплантату при лікуванні ускладнених зламів нижньої щелепи сприяє загоєнню пошкодженої кістки у звичні терміни та повному відновленню тканинних структур на місці зламу через 6 місяців.

  Скачати повний текст

З позицій комплексного, клініко-динамічного, патопсихологічного та психофізіологічного підходів досліджено психопатологічні прояви постравматичних стресових розладів (ПТСР) у оперативних співробітників органів внутрішніх справ, визначено умовно-патогенні фактори, що впливають на виникнення ПТСР. Запропоновано комплекс психофізіологічних методик, особливо високоефективних на ранніх етапах розвитку ПТСР. Виявлено основні прогностично сприятливі преморбідні особливості, які поліпшують ефективність адаптаційного процесу після перебування в екстремальній ситуації, що віднесені до розряду бажаних у ході профорієнтації на оперативні посади в органах МВС та у системі психотерапевтичної тренінгової підготовки оперативних співробітників. Запропоновано основні напрямки психопрофілактичних заходів з використанням медичного психолого-психіатричного професійного відбору та ранньої діагностики.

  Скачати повний текст

Досліджено галілеївську інваріантність системи нелінійних рівнянь дифузії та реакції дифузії. Добуто нелокальні перетворення еквівалентності системи нелінійних рівнянь дифузії. Встановлено вигляд системи нелінійних рівнянь дифузії, яка лінеаризується дією нелокальних перетворень еквівалентності. Знайдено нелокальні формули розмноження розв'язків для системи нелінійних рівнянь дифузії. Проведено симетрійну редукцію та знайдено точні розв'язки галілеївськи інваріантної системи нелінійних рівнянь дифузії. Виявлено нелокальні анзаци, які редукують систему нелінійних рівнянь дифузії до системи звичайних диференціальних рівнянь. Проведено повну групову класифікацію системи нелінійних рівнянь хемотаксису.

  Скачати повний текст

Проаналізовано точність розвинутих аналітичних підходів і можливостей моделей дипольних, полярних і магнітних рідин адекватно відтворювати поведінку реальних систем. Висвітлено узгодження з даними молекулярної динаміки та Монте-Карло у широкій області зміни часових і просторових масштабів, параметрів міжчастинкових потенціалів взаємодії, густини, температури та зовнішнього поля.

  Скачати повний текст

Дисертація присвячена теоретичному узагальненню і новому вирішенню актуального завдання стоматології - удосконалення профілактики та лікування місцевих запальних проявів при хірургічному лікуванні ретенції нижніх молярів шляхом оптимізації комплексу заходів із застосуванням апротиніну та флюктуруючого струму. Було здійснено обстеження і лікування 90 пацієнтів, яким проводили видалення ретенованих нижніх третіх молярів (НТМ) середнього і важкого ступеню складності та лікування ретенції НТМ, ускладненої гострим серозним перикоронаритом. Отримані нові дані про ефективність місцевого застосування апротиніну, який виявляв протекторний вплив на нижньоальвеолярний нерв (НАН) та периневральні тканини при його травматизації. Експериментальними, клінічними і лабораторними дослідженнями доведено ефективність застосування аплікацій апротиніну і зовнішньоротового флюктуофорезу апротиніну у зменшенні клінічних симптомів гострої запальної реакції, зумовленої хірургічною травмою. Застосування внутрішньоротового флюктуофорезу апротиніну пацієнтам із гострим серозним перикоронаритом на тлі ретенції НТМ пришвидшило ліквідацію місцевих симптомів захворювання. Вперше проведено визначення вмісту нейрон-специфічної енолази як маркера ступеню ушкодження НАН при видаленні ретенованих нижніх молярів.^UThe dissertation is devoted to the theoretical generalization and a new urgent problem - improvement of prevention and treatment of local inflammatory manifestations in the surgical treatment of impacted lower molars by optimizing a set of measures using aprotinin and fluctuating current. 90 patients with impacted lower third molar (IMTM), who underwent surgery of moderate and severe degree of difficulty and IMTM with complications of acute serous pericoronitis were examined and treated. New data on the effectiveness of local application of aprotinin, which had a protective effect on IAN and perineural tissues during traumatization were obtained. Experimental, clinical and laboratory studies have proven the effectiveness of of aprotinin application and extraoral aprotinin fluctuophoresis in reducing the clinical symptoms of acute inflammatory response caused by surgical trauma. The use of intraoral fluorophoresis of aprotinin in patients with acute serous pericoronaritis on the background of IMTM accelerated the elimination of local symptoms. For the first time, the content of neuron-specific enolase as a marker of the degree of damage of IAN during removing of impacted lower molars was determined.

У дисертації обґрунтовані ціннісні виміри освітнього процесу публічних службовців в Україні та отримані нові наукові результати щодо застосування експертних опитувань, Q-методології, керованої візуалізації та інших інструментів для дослідження ціннісних вимірів освітнього процесу публічних службовців в Україні.Виявлено виняткові риси освіти, що впливають на публічне управління. Зокрема, освіта виступає основою формування цінностей суспільства, засобом формування цінностей публічних службовців. З'ясовано, що освітній процес публічних службовців, окрім іншого, передбачає постійне удосконалення знань публічних службовців, має бути спрямований на формування лідерських компетентностей та ініціативності, впливає на професійну діяльність публічних службовців і публічну службу в цілому.Доповнено та уточнено поняття «освітній процес публічних службовців» шляхом урахування його ціннісних вимірів. Освітній процес публічних службовців базується на освітньо-професійних програмах, здійснюється в рамках підготовки, перепідготовки та підвищення кваліфікації публічних службовців, визначає сукупність науково-методичних і педагогічних заходів, регламентується відповідною низкою нормативно-правових документів та має за мету формування у публічних службовців, окрім іншого, цінностей. Кожна зі складових освітнього процесу має ціннісні виміри. На основі аналізу міждисциплінарного наукового доробку вітчизняних та зарубіжних учених узагальнено теоретичні положення щодо дослідження цінностей та ціннісних вимірів освітнього процесу. Розмежовано поняття «цінності», «потреби», «смисли», «ідеали», «соціальні норми», «установки», «ціннісні орієнтації».Досліджено ціннісні виміри освітнього процесу публічних службовців шляхом здійснення аналізу нормативно-правових актів, що його визначають. Зібрано перелік цінностей, що відносять до освітнього процесу публічних службовців і публічної служби в цілому в Україні.Доведено, що ціннісні виміри освітнього процесу публічних службовців впливають на їх професійну діяльність. Визначено цінності, на яких базується освітній процес у спеціальних закладах освіти в країнах Європи, північної Америки та Азії. Узагальнено світовий досвід здійснення вимірювання цінностей в публічному управлінні(Нідерланди, Франція, Китай, США та Україна). Відстежено світову тенденцію пошуку шляхів вимірювання цінностей в публічному управлінні. Ця тенденція має характер крос-культурних досліджень. Визначено, що ціннісні виміри освітнього процесу публічних службовців та публічної служби в цілому є визначальними для ідеї, стилю управління, що притаманний тій чи іншій державі. Зміни в суспільстві, світових тенденціях розвитку людства призводять до змін в моделях публічного управління, що, в свою чергу може викликати конфлікти із цінностями «попередньої» публічної служби. Розроблено інструментарій ціннісних вимірів освітнього процесу публічних службовців (зокрема, що дозволяє дослідити цінності відповідальності, свободи, інноваційності, професіоналізму, порядності, патріотизму), що може використовуватись під час розробок доказових політик і містить наступні методи, методології та інструменти вимірювання цінностей: експертне опитування («ключові інформатори»); опитування публічних службовців із застосуванням Q-методології; керована візуалізація); оціночний тест «Хто хороший ».Акцентовано увагу на можливості дослідження цінностей через ставлення респондентів до гумору з відповідної тематики, а також на тому, що відкриті питання мають бути провокативні за своєю суттю. Наведено приклади таких питань. Наголошено на перевагах і недоліках проведення опитування у форматі онлайн. Запропоновано використовувати розроблений інструментарій як засіб отримання даних про цінності, що слугує базою для розробки доказових політик.Центральним органам виконавчої влади, що забезпечують реалізацію публічної політики у сфері підготовки, перепідготовки та підвищення кваліфікації публічних службовців, зокрема, рекомендовано:заохочувати здійснення вимірювання цінностей освітнього процесу публічних службовців шляхом застосування розробленого інструментарію та залучати громадські організації до проведення подібних досліджень.Напрямами подальших наукових розвідок з даної тематики визначено: розробку нових способів вимірювання цінностей в освітньому процесі публічних службовців та в їх професійній діяльності; дослідження вмотивованості публічних службовців до навчання та самоосвіти; дослідження кореляцій між цінностями публічних службовців та їх рішеннями під час здійснення професійних повноважень; пошук можливостей застосування методів вимірювання з точних наук в науці державного управління.Ключові слова: вимірювання, освіта, освітній процес, підготовка (підвищення кваліфікації) публічних службовців, публічне управління, публічні службовці, професійне навчання, цінності, ціннісні виміри.^UThe dissertation substantiates the value dimensions of the educational process of civil servants in Ukraine. Furthermore, it obtains new scientific results on expert surveys, Q-methodology, managed visualization, and other tools for researching the value dimensions of the educational process of civil servants in Ukraine.Exceptional features of education that affect public administration have been identified. In particular, education is the basis for forming public values, a means of forming the values of public servants.It was found that the educational process of public servants, among other things, involves the continuous improvement of knowledge of public servants, should be aimed at the formation of leadership competencies and initiative, affects the professional activities of public servants and public service in general.The concept of the "educational process of civil servants" has been supplemented and clarified by considering its value dimensions. The educational process of public servants is based on educational and professional programs, is carried out in the framework of training, retraining, and advanced training of civil servants determines a set of scientific, methodological, and pedagogical measures, is regulated by several legal documents and aims to form public servants, among other things, values. Each of the components of the educational process has value dimensions.Based on the analysis of interdisciplinary scientific achievements of domestic and foreign scientists, the theoretical provisions for the study of values and value dimensions of the educational process are generalized. The concepts of "values", "needs", "meanings", "ideals", "social norms", "attitudes", "value orientations" are distinguished.The value dimensions of the educational process of public servants are studied by analyzing the normative legal acts that define it. A list of values related to the educational process of public servants and public service in general in Ukraine is collected.It is proved that the value dimensions of the educational process of public servants affect their professional activity.The values on which the educational process is based in particular educational institutions in Europe, North America, and Asia are determined. The world experience of measuring values in public administration (Netherlands, France, China, USA, and Ukraine) is generalized. The global trend of finding ways to measure values in public administration is traced. This trend is like cross-cultural research.It is determined that the value dimensions of public servants' educational process and public service are decisive for the idea, style of management that is inherent in a state. Changes in society, global trends in human development lead to changes in models of public administration, which, in turn, can cause conflicts with the values of the "previous" public service.A toolkit for value measurements of the educational process of public servants (in particular, to explore the values of responsibility, freedom, innovation, professionalism, decency, patriotism), which can be used in the development of evidence policies and contains the following methods, methodologies, and tools for measuring values: "Key informants"); survey of public servants using Q-methodology; excellent visualization); evaluation test "Who is good ".Emphasis is placed on the possibility of researching values through the attitude of respondents to humor on relevant topics and the fact that open-ended questions should be provocative. Examples of such questions are given. The advantages and disadvantages of conducting an online survey are emphasized. It is proposed to use the developed tools to obtain data on values, which serves as a basis for the development of evidence-based policies.Central executive bodies that ensure the implementation of public policy in training, retraining, and advanced training of public servants, in particular, recommended: to encourage the measurement of the values of the educational process of public servants by using developed tools and involve NGOs in such research.The directions of further scientific research on this topic are the development of new ways of measuring values in the educational process of public servants and their impact on their professional activities; research on the motivation of public servants to study and self-education; study of correlations between the values of public servants and their decisions in the exercise of professional powers; search for opportunities to apply measurement methods in the exact sciences in the science of public administration.Keywords: measurement, education, educational process, training (advanced training) of public servants, public administration, public servants, professional training, values, value dimensions.

Дисертаційна робота присвячена вивченню особливостей порушень показників клітинної та гуморальної ланок імунної системи, титру основних класів імуноглобулінів, цитокінів, процесів оксидантної і антиоксидантної систем, протеолізу та антипротеазного потенціалу в крові і легенях в динаміці (4-а, 8-а, 10-а і 18-а доби) розвитку експериментальної пневмонії і пародонтиту до та після корекції препаратом тіотриазоліном. Експериментальні дослідження проводились на 140 морських свинках (самцях), масою тіла 0,18-0,21 кг, що утримувалися на стандартному раціоні віварію Львівського національного медичного університету ім. Данила Галицького.Уперше встановлено, що запальний процес в легенях і тканинах пародонтального комплексу супроводжується активізацією процесів перекисного окиснення ліпідів з надмірним нагромадженням продуктів ліпопероксидації на тлі пригнічення активності ферментів антиоксидантного захисту – супероксиддисмутази, каталази і глутатіонпероксидази в легенях починаючи з 8-ї та особливо на 18-у доби експерименту. Уперше показано, що експериментальна пневмонія поєднана з пародонтитом зумовлює пригнічення клітинного на тлі стимуляції гуморального імунітету в крові, порушення цитокіногенезу, які переважали здебільшого на 10-у і 18-у доби експерименту. Уперше з'ясовано, що в динаміці (4-а, 8-а, 10-а і 18-а доби) розвитку запального процесу в легенях і пародонті відбувається послідовне зростання протеолітичних процесів в умовах депресії антипротеазної системи в легенях, які домінували в пізній період (10-а і 18-а доби) їх формування. Уперше доведено імунокоригуючий та антиоксидантний вплив препарату тіотриазоліну на порушені показники імунних та метаболічних процесів (зниження вмісту дієнових кон'югатів, малонового діальдегіду, циркулюючих імунних комплексів, імуноглобулінів А, М, G, В-лімфоцитів, ІЛ-6 та зростання активності супероксиддисмутази, каталази, глутатіонпероксидази, рівня Т-лімфоцитів, ІЛ-10, інгібіторів протеаз в легенях і крові) за умов розвитку експериментальної пневмонії і пародонтиту.^UThe thesis is devoted to the study of the peculiarities of indicators disturbances of cellular and humoral units of the immune system, the titer of the main classes of immunoglobulins, cytokines, processes of oxidant and antioxidant systems, proteolysis and antiprotease potential in the blood and lungs in the dynamic (4 th , 8 th , 10 th and 18th days) of the experimental pneumonia and parodontitis development before and after correction by the drug thiotriazoline. Experimental studies were conducted on 140 guinea pigs (males) weighing 0.18-0.21 kg, who were kept on a standard vivarium diet of Danylo Halytsky Lviv National Medical University. It was first established that the inflammatory process in the lungs and tissues of the parodontal complex is accompanied by the activation of lipid peroxidation processes with excessive accumulation of their products on the background the suppression of the antioxidant protection enzymes activity – superoxide dismutase, catalase and glutathione peroxidase in the lungs from 8th and particularly on the 18th day of the experiment. It has been shown for the first time that experimental pneumonia combined with parodontitis leads to the suppression of cellular link on the background of the stimulation of humoral link immunity in the blood, violation of cytokinogenesis, which predominated mainly at the 10th and 18th days of the experiment. It has been found out for the first time that in the dynamics (4th , 8th , 10th and 18th days) of the development of inflammatory processes in the lungs and parodontium there is a consistent increase of proteolytic processes under conditions of the antiprotease system depression in the lungs, which dominated in the later period (10th and 18th days) of their formation. It has been proved for the first time the immunoregulatory and antioxidative effect of thiotriazoline in disturbed indicators of immune and metabolic processes (reduction the content of conjugated dienes, malonic dialdehyde, circulating immune complexes, immunoglobulins A, M, G, B-lymphocytes, ІL-6 and an elevation activity of superoxide dismutase, catalase and glutathione peroxidase, levels of T-lymphocytes, IL-10, protease inhibitors in the lungs and blood) in experimental pneumonia combined with parodontitis.

Дисертаційна роботи присвячена вирішенню актуальної та важливої науково-прикладної задачі підвищення ефективності керування п’єзоелектричним мікроманіпулятором на базі лінійних п’єзоелектричних двигунів на стоячих акустичних хвилях з прямокутним резонатором в мікро- та нанодіапазонах швидкостей, що досягнуто за рахунок подальшого розвитку і вдосконалення існуючих методів керування п’єзоелектричним мікроманіпулятором, розробки програмно-апаратних рішень, їх реалізації та системи керування на їх основі.Під ефективністю тут розуміється бажана відповідність наступним критеріям:-широкий діапазон швидкості руху;-низький рівень вібрацій;-точність позиціонування;-маневреність (точна та швидка реакція на команду керування).Проведено аналіз конструкції мікроманіпулятора, а також його базового компоненту – лінійного п’єзоелектричного двигуна. Досліджено властивості резонатора п’єзоелектричного двигуна, а також умови утворення двох взаємно-перпендикулярних механічних коливань в ньому для виникнення еліпсу руху. Це дало змогу оцінити можливості двигуна, переваги та недоліки в контексті застосування його в мікроманіпуляційній системі, а також визначити шляхи отримання покращених характеристик кінцевого пристрою. Встановлено, що основними перевагами даного типу двигунів є здатність утримувати положення без прикладання додаткової енергії та високі старт-стопні характеристики (можливість майже миттєвого старту та зупинки двигуна).Проведено дослідження лінійних направляючих п’єзоелектричних двигунів, а саме кутів відхилення Pitch, Yaw та Roll від прямолінійного руху каретки двигуна (робочого інструменту маніпулятора), що дало змогу оцінити величину відхилення робочого інструменту маніпулятора в залежності від його довжини. Розроблено математичну модель переміщення робочого інструменту маніпуляційної системи під впливом кутових відхилень Pitch та Yaw, що дає можливість алгоритмічно компенсувати дані відхилення для мінімізації похибки позиціонування мікроманіпулятора з врахуванням експериментальних даних отриманих при дослідженні направляючих двигунів. За допомогою програмного комплексу Comsol Multiphysics проведено моделювання механічних коливань п’єзоелектричного резонатора двигуна, що дозволило підтвердити необхідність вибору саме правого електричного резонансного піка двигуна при його керуванні.На основі експериментальних досліджень характеристик двигуна підтверджена модель механічних коливань резонатора, а саме, що резонансна характеристика двигуна має два резонансні піки і найбільш ефективним методом керування швидкістю двигуна є регулювання частоти збудження в зоні правого схилу правого резонансного піка.Удосконалено метод керування п’єзоелектричним двигуном з прямокутним резонатором на основі широтно-імпульсної модуляції (ШІМ) шляхом мінімізації швидкості двигуна при його старті та зупинці, що дозволило зменшити рівень шумів та вібрацій в 2-10 разів при роботі в мікродіапазоні.Подальшого розвитку отримав метод керування п’єзоелектричним двигуном, який забезпечив режим керування швидкістю в нанодіапазоні за рахунок використання фіксованої кількості імпульсів збудження (до 20 в послідовності) з регулюванням частоти слідування цих послідовностей, яка формувалася механічним засобом керування мікроманіпулятором (джойстик, трекбол), що дозволило підвищити маневреність керування більше, ніж у 2 рази. Удосконалено метод підвищеної точності позиціонування п’єзоелектричного мікроманіпулятора в автоматичному режимі за рахунок уникнення перерегулювань шляхом зміни переміщення маніпулятора при безперервному русі до крокового режиму руху з подальшою зупинкою в точці позиціонування. Розроблено алгоритмічні та програмні рішення реалізації удосконалених методів керування п’єзоелектричним мікроманіпулятором / двигуном та систему керування на їх основі, що дозволило досягти діапазон керування по швидкості 140 мм/с - 0.05 мм/с, точність позиціювання з енкодерною версією (5-10) мкм і, як наслідок, в середньому підвищило ефективність мікроманіпуляторної системи у порівнянні з існуючими рішеннями у 2 рази.Створено засоби контролю параметрів нових п’єзоелектричних двигунів, які дозволяють вимірювати характеристики п’єзоелектричного резонатора, досліджувати точність переміщень лінійних направляючих та здійснювати вимірювання вібраційних ефектів при дослідженні нових методів керування п’єзодвигуном та скоротити час їх тестування в середньому в 1.5-2 рази.^UThe dissertation is devoted to solving the actual and important scientific and applied problem of improving the control efficiency of a piezoelectric micromanipulator based on linear piezoelectric motors on standing acoustic waves with a rectangular resonator in the micro- and nanospeed ranges, which was achieved due to the further development and improvement of existing control methods piezoelectric micromanipulator, development of hardware and software solutions, their implementation and control systems based on them.Effectiveness here means the desired compliance with the following criteria:- a wide range of movement speed;- low vibration level;-accuracy of positioning;-maneuverability (accurate and quick reaction to the control command).An analysis of the design of the micromanipulator, as well as its basic component – a linear piezoelectric motor, was carried out. The properties of the resonator of the piezoelectric motor, as well as the conditions for the formation of two mutually perpendicular mechanical oscillations in it for the emergence of a motion ellipse, were studied. This made it possible to evaluate the motor's capabilities, advantages and disadvantages in the context of its application in a micromanipulation system, as well as to determine ways to obtain improved characteristics of the final device. It has been established that the main advantages of this type of engine are the ability to maintain a position without applying additional energy and high start-stop characteristics (the possibility of almost instantaneous start and stop of the engine).A research of the linear guides of piezoelectric motors, namely the angles of deviation of Pitch, Yaw and Roll from the rectilinear movement of the motor carriage (working tool of the manipulator) was carried out, which made it possible to estimate the amount of deviation of the working tool of the manipulator depending on its length. A mathematical model of the movement of the working tool of the manipulation system under the influence of Pitch and Yaw angular deviations has been developed, which makes it possible to algorithmically compensate the deviation data to minimize the positioning error of the micromanipulator, taking into account the experimental data obtained during the study of the guide motors.With the help of the Comsol Multiphysics software complex, the simulation of mechanical vibrations of the piezoelectric resonator of the engine was carried out, which made it possible to confirm the necessity of choosing the right electrical resonance peak of the engine during its control.On the basis of experimental studies of the engine characteristics, the model of mechanical oscillations of the resonator was confirmed, namely, that the resonance characteristic of the engine has two resonance peaks and the most effective method of controlling the engine speed is to adjust the excitation frequency in the zone of the right slope of the right resonance peak.The method of controlling a piezoelectric motor with a rectangular resonator based on pulse width modulation (PWM) has been improved by minimizing the speed of the motor during its start and stop, which allowed to reduce the noise and vibration level by 2-10 times when working in the micro range.The method of controlling the piezoelectric motor was further developed, which provided a speed control mode in the nanorange due to the use of a fixed number of excitation pulses (up to 20 in a sequence) with regulation of the frequency of following these sequences, which was formed by a mechanical means of controlling a micromanipulator (joystick, trackball), which made it possible to increase maneuverability by more than 2 times.The method of increased positioning accuracy of the piezoelectric micromanipulator in automatic mode has been improved due to the avoidance of over-adjustments by changing the movement of the manipulator during continuous movement to a step mode of movement followed by a stop at the positioning point.Algorithmic and software solutions for the implementation of improved methods of controlling a piezoelectric micromanipulator / motor and a control system based on them were developed, which allowed to achieve a speed control range of 140 mm/s - 0.05 mm/s, positioning accuracy with the encoder version (5-10) μm and, as a result, on average, increased the efficiency of the micromanipulator system in comparison with existing solutions by 2 times.The means of controlling the parameters of new piezoelectric motors have been created, which allow to measure the characteristics of the piezoelectric resonator, to study the accuracy of movements of linear guides, and to measure vibration effects when researching new methods of controlling a piezoelectric motor, and to reduce the time of their testing by an average of 1.5-2 times.