Запропоновано метод локалізації та навігації мобільного робота в середовищі зі змінними властивостями за умов обмежених можливостей для дистанційного керування, що передбачає можливість перемикання режиму керування роботом у стан автономної навігації. Метод базується на комбінованому застосуванні нечіткої моделі і RL-алгоритму, який надає можливість покращувати набір нечітких правил, використовуючи сигнали підкріплення. Запропоновано вдосконалення методу локалізації мобільних об'єктів із використанням технології iBeacon та NFC у просторі з відомими картами приміщень, що надає можливість скоротити кількість необхідних для локалізації передавачів. Модифіковано алгоритм визначення маршруту руху мобільних об'єктів з використанням методу Jump Point Search (пошук шляху по стрибковим точкам). Суть модифікації полягає у використанні в алгоритмі манхеттенської відстані між координатами точок маршруту. Це надає можливість зменшити вплив окремих викидів на результати обчислень в порівнянні з базовим алгоритмом. Отримані результати можуть бути використані в системах керування мобільним роботом у середовищі зі змінними властивостями за умов обмежених можливостей для дистанційного керування. Результати тестування запропонованих методів і відповідних обчислювальних процедур підтверджують їх працездатність і перспективи практичного застосування. Застосування наведеного підходу надає можливість враховувати конфігурації перешкод і корегувати стратегію навігації для поліпшення якості системи (у 95 % тестових експериментів мобільний робот досягав мети в середовищі з різними типами перешкод).

 Наукова періодика України 

---

Додаткова інформація про автора(ів) публікації:
(cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці)

• Сорокін Олександр Васильович (фізико-математичні науки)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"