Нині робототехніка й мехатроніка стають мейнстрімом. З розвитком цих сфер також збільшуються обчислювальні можливості. Увага приділяється числовому моделюванню й алгоритмізації в кінематичному та динамічному моделюванні. Обстеження труб є загальновідомим інженерним завданням. Для цього завдання зазвичай використовуються колісні роботи. Інші підходи засновані на біологічно подібних механізмах, таких як робот-черв'як. Дане дослідження стосується іншого виду робота для перевірки труб, а саме, робота-змії. Завдання дослідження - моделювання і тестування робота-змії, що рухається в трубі з метою контролю, аналіз останніх досліджень і публікацій. Зазначено, що перевірка труб переважно виконується роботами на колесах. Однак роботи-змії мають великий потенціал для такого застосування. Дослідження у перетині вигнутих труб досі залишається актуальним предметом досліджень. У даному дослідженні розроблено й експериментально перевірено модель руху робота-змії. Досліджено область числового моделювання у програмному забезпеченні MATLAB. Запропоновано модель пересування зміїного робота, що рухається у вузькій трубі. Наведено кінематичну модель для робота і моделювання руху робота в програмному забезпеченні MATLAB. Згодом експерименти проводяться з експериментальним зміїним роботом LocoSnake. Порівнено й обговорено результати моделювання й експерименту. Наведено модель спірально подібного переміщення робота-змії з числовим моделюванням та експериментальною перевіркою. Результати експеримента відрізняються від моделювання, головним чином, через відмінності кінематичної конфігурації між моделюванням і реальною моделлю. Експеримент також демонструє унікальність кінематичної конфігурації, що використовує як обертові, так і призматичні з'єднання, що є важливим для спірального переміщення.

 Наукова періодика України 

---

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"