Наведено узагальнення робіт, в яких крокуючий апарат, що рухається статично нестійкою ходою, розглянуто як керовану систему твердих тіл зі змінними в'язями. Рух такої системи описано диференціальними та різницевими рівняннями. Для синтезу алгоритмів управління такими системами використано метод оптимізації періодичних систем. Продемонстровано, що урахування у процесі синтезу системи управління динамічних процесів, обумовлених зміною накладених в'язей, дозволяє суттєво підняти якість алгоритмів управління і знизити навантаження на виконуючі пристрої.

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"