Гидравлические манипуляторы являются универсальными подъемно-транспортными средствами с перспективными возможностями применения в строительстве, лесной промышленности, сельском хозяйстве и в других сферах деятельности человека. При работе подобных машин в их конструкциях возникают сложные колебательные процессы, которые в последствии приводят к разрушениям механизмов и конструкции манипулятора. Именно поэтому металлоконструкция и многие механизмы приводи манипуляторов проектируются со значительными коэффициентами запаса, что в дальнейшем приводит к увеличению массово-габаритных параметров данных машин. Для обеспечения повышенной надежности манипулятора предлагается использовать "умное" управление, которое будет минимизировать колебательные процессы в системах манипулятора и его металлоконструкции. Снижение колебаний приведет к повышению надежности. Сущность "умного" управления состоит в применении оптимальных законов изменения перемещения, скорости и ускорения поршня приводного гидроцилиндра. Рассмотрено сравнение неоптимального ручного и оптимального рывкового закона управления, который получен путем минимизации функционала с подынтегральной функцией "энергии" рывков. Проведенные экспериментальные исследования показали эффективность оптимального управления, что позволяет на 18,8 % увеличить ресурс металлоконструкции манипулятора.

  Повний текст PDF - 990.065 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"