Аналіз процесу визначення траєкторії руху судна показав необхідність забезпечення властивостей траєкторії: обмеження на максимальну кривизну траєкторії; безперервність траєкторії та її двох перших похідних, щоб планована траєкторія в просторі була гладкою; можливість локально корегувати траєкторію в реальному масштабі часу, тобто на певній ділянці, без перерахунку всієї траєкторії. Мета статті - розробка методу розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу та забезпечує можливість її корекції в реальному масштабі часу. Запропоновано метод розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу. Запропоновано будувати криву з послідовності поліномів. В якості сегментів обираються раціональні криві Безьє 7-го ступеня, на які накладаються додаткові умови кривини в початковій та кінцевій точках, для забезпечення безперервності кривини траєкторії.

  Повний текст PDF - 398.801 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"