Предметом исследования в данной статье является процесс определения расстояния до препятствия и его геометрических размеров, необходимых для выбора оптимального маршрута мобильного робота, позволяющего обходить препятствие в автоматическом режиме. Цель работы - разработать процедуру и реализующий ее алгоритм определения расстояния до препятствия и его геометрических размеров на основе использования одного источника лазерного излучения. Задача: на основе анализа известных подходов к определению расстояния до препятствия и определения его геометрических размеров разработать процедуру и реализующий ее алгоритм, позволяющий определять расстояние до препятствия и его геометрические размеры, с использованием одного источника лазерного излучения. Используемыми подходами являются: определение расстояния до препятствия при помощи лазерных дальномеров; определение геометрических размеров и форм препятствий на основе использования систем технического зрения; определение расстояния до препятствия на основе применения метода триангуляции. Получены следующие результаты: предложен подход, позволяющий с использованием только одного источника лазерного излучения и веб-камеры определять не только расстояние до препятствия, но и его геометрические размеры, который в отличие от известных, методов основанных на применении систем технического зрения не использует "маяк" (объект с заведомо известными размерами) и системы стереозрения. Выводы: предложенный в работе подход позволяет определить расстояние до препятствия с точностью в 97,4 %, геометрические размеры с точностью 91 %. Рассмотренная процедура и реализующий ее алгоритм в дальнейшем могут быть использованы в системах навигации мобильных роботов.

  Повний текст PDF - 887.372 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"