Вирішено завдання управління мобільним роботом на основі м'якого алгоритму нечітко-логічного виводу. Мета роботи - створення м'якого алгоритму нечітко-логічного виводу, що дозволяє забезпечити аддитивність нечіткої системи управління. Запропонований м'який алгоритм нечітко-логічного виводу, що використовується для управління мобільним роботом. Даний алгоритм дозволяє компенсувати помилки властиві традиційним моделям нечіткого виводу. До помилок відносяться: проклін розмірності, відсутність аддитивності і умови розбиття одиниці. Даний алгоритм за рахунок раціонального розміщення передумов і висновків в матриці нечітких стосунків, дозволяє скоротити, число операцій необхідних для реалізації нечіткого виводу. Інша відмітна особливість запропонованого м'якого алгоритму полягає в тому, що для знаходження в нечіткому виводі мінімумів і максимумів використовуються м'які арифметичні оператори. Показано, що при використанні жорстких формул для реалізації цих же формул в процесі управління мобільним роботом виникатимуть ситуації в яких робот втратить керованість. Показано, що реалізація можливості в м'якому алгоритмі нечіткого виведення опції зміна параметрів сигмодальних функцій приналежностей, дозволить мінімізувати погрішності на його виході. Про це свідчить динаміка зміни коефіцієнта RMSE від варіювання параметрів сигмодальной функції. Додаткове імітаційне моделювання представлене в статті показує, що при варіюванні коефіцієнтів сигмодальной функції приналежності, зокрема при збільшенні параметра а спостерігається зменшення значення коефіцієнта RMSE. Ефективність запропонованого м'якого алгоритму підтверджують представлене чисельне моделлювання і експерименти дослідження переміщення мобільного робота вздовж лінії. Розроблено спеціалізоване програмне забезпечення для мікроконтроллера Arduino Uno, що реалізовує запропонований алгоритм, і що дозволяє здійснити експериментальне дослідження його властивостей. Висновки: проведені чисельні і експериментальні дослідження підтвердили працездатність запропонованого м'якого алгоритму і реалізованого програмного забезпечення, а також дозволяють рекомендувати їх для вживання на практиці для управління мобільними роботами.

  Повний текст PDF - 1.13 Mb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"