Розглянуто задачу плавного відслідковування еталонної траєкторії для безпілотного літального апарата (ЛА) з фіксованими крилами, коли еталонна траєкторія є кусково-лінійною, що має точки розриву з різкою зміною курсового кута. Кінцевою ціллю є придушення відхилень компонентів вектора стану , які є небезпечними з точки зору безпеки польоту, приймаючи до уваги повну математичну модель внутрішнього контуру кутової стабілізації. Внутрішня система кутової стабілізації та зовнішня система траєкторного керування складається з найпростіших елементів, що часто використовуються, таких як ПД-регулятори, згладжуючі фільтри та фазовипереджаючі ланки, параметри котрих були знайдені з допомогою процедури оптимізації, що базується на генетичних алгоритмах. Щоб запобігти надмірної параметризації процедури оптимізації, запропоновано вирішити цю проблему, використовуючи її розклад на два послідовних етапи: пошук оптимальних параметрів внутрішнього контуру на першому етапі, а потім пошук оптимальних параметрів зовнішнього контуру на другому етапі. Запропоновано використати фільтр низьких частот для перетворення еталонного сигналу крену для того, щоб отримати гладку псевдо-Дубінсовську траєкторію польоту безпілотного ЛА. Моделювання польоту безпілотного ЛА в спокійній та помірно турбулентній атмосфері доводить ефективність запропонованого методу проектування.

  Повний текст PDF - 781.744 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"