Синтез следящей системы управления для реализации движения автопоезда по заданной маршрутной кривой основан на линеаризации обратной связью по состоянию кинематической модели движения прицепа, имеющего виртуальную систему рулевого управления. Внутренний контур регулирования образует система стабилизации движения автопоезда. Устойчивость системы гарантируется, если угол между целевым направлением и продольной осью прицепа не превышает предельно допустимое значение.Синтез слідкуючої системи управління для реалізації руху автопоїзда за заданою маршрутною кривою засновано на лінеаризації зворотним зв'язком за станом кінематичної моделі руху причепа, що має віртуальну систему рульового керування. Внутрішній контур регулювання утворює система стабілізації руху автопоїзда. Стійкість системи гарантується, якщо кут між цільовим напрямком та поздовжньою віссю причепа не перевищує гранично припустиме значення.The design of a path following controller for a truck and trailer system is based on input-state linearization of the kinematic model of the single trailer, featuring a virtual steering mechanism. The inner control loop contains an additional stabilization controller. The closed-loop stability is guaranteed, if the angle between the target direction and the longitudinal axis of the trailer does not exceed the limit value.

  Повний текст PDF - 799.557 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"