Запропоновано систему управління на основі нечіткої логіки, яка надає змогу мобільному робототехнічному коплексу досягати поставлених цілей в середовищі, яке спостерігається частково. В системі управління базові поведінки запропоновано розширити поведінками "рух вздовж стіни справа" та "рух вздовж стіни зліва", які використовуються у разі оминання перешкод. Для кожної з поведінок та для контролю швидкості розроблено набори нечітких правил та реалізовано метод уникнення конфліктів під час координації поведінок. Блок керування швидкістю реалізовує більш точне і швидке досягнення цілей шляхом зменшення швидкості під час наближення до перешкоди або цілі та збільшення швидкості в іншому випадку.

  Повний текст PDF - 521.951 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"