Рассмотрены основные проблемы автоматизации процессов многопроходной сварки МИГ/МАГ крупногабаритных изделий во всех пространственных положениях в условиях низкой повторяемости сборочных операций. Показана необходимость и, в то же время, недостаточность использования с целью адаптации только одного лазерно-телевизионного сенсора (ЛТС). Предложена методика оснащения робототехнического (механизированного) сварочного комплекса средствами технического зрения в виде системы ЛТС и видео-пирометрического сенсора (ВПМС). Приведены результаты разработки технических средств, алгоритмического и программного обеспечения адаптивного сварочного комплекса. В предложенных алгоритмах управления используются результаты измерений геометрических параметров как разделки кромок стыкового соединения, так и положения расплавленной сварочной ванны в реальном масштабе времени. Показано, что адаптивная роботизированная система выполняет основные функции, возложенные на нее: корректировка положения электрода и параметров режима сварки в условиях возмущающих факторов, и способна обеспечить необходимые геометрические и механические характеристики сварного шва. В качестве примера используется робототехнический комплекс фирмы "ABB", в состав которого входит сварочный робот "ABBIRB-1600", оснащенный ЛТС и ВПМС, и источник питания дуги "ESAB Aristo MIG 5000I". Сварочные эксперименты показали, что разработанное программное и аппаратное обеспечение позволяет выполнить адаптацию РТК для применения ее в процессе сварки стыковых соединений при действии возмущающих факторов, таких как: изменение величины зазора, искривление электродной проволоки, изменение температуры окружающей среды и др.

  Повний текст PDF - 1.129 Mb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"