Предложена математическая модель позиционирования нормали исполнительного устройства роботизированного промышленного манипулятора на сложные криволинейные поверхности обшивок авиационных панелей, расчет которой основан на матрицах поворота относительно неподвижной точки на криволинейной поверхности выраженных через углы Эйлера вместо классической дифференциации координат положения точек по времени для линеаризации перемещений манипуляционной системы при малых изменениях координат отдельных узлов механизма, что позволит создать адаптивную управляющую программу для исполнительного устройства и даст возможность определять нормаль к криволинейной поверхности обшивки в режиме реального времени.

  Повний текст PDF - 460.929 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"