Рассмотрен способ управления сложной динамической системой типа квадротора на основании применения нечеткого регулятора. В качестве параметров (пространственных и угловых) объекта управления используется видеосигнал. Предложено двухконтурную систему управления. Первый (внутренний) контур представляет собой базу знаний, реализующую управление по ошибке. База правил внешнего контура формирует управляющие воздействия на двигатели квадротора в соответствии с программой полета. Рассмотрен мультиагентный подход к управлению в условиях неопределенности внешней среды. Выбор наилучшего решения определен на основе оптимизации функции предпочтения как выбор между возможными вариантами движения. Особенность данного аппарата позволяет применять подобные формулировки задач управления, поскольку квадротор способен практически мгновенно изменять траекторию движения в произвольном направлении, в отличии от классических схем беспилотных летательных аппаратов.

  Повний текст PDF - 413.24 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"