Запропоновано використання під час гуманітарного розмінування мобільних робототехнічних комплексів, що обладнані маніпуляторами на основі механізмів із паралельними кінематичними структурами. Розглянуто особливості конструкції та характеристик маніпуляторів. Установлено особливості оснащення маніпуляторів, які використовуються для безпосереднього маніпулювання об'єктами. Визначено геометричні та силові параметри різьбового з'єднання підривача з корпусом міни. Обгрунтовано схему дії зусиль у різьбовому з'єднанні. Встановлено особливості виникнення силових реакцій різі при гравітаційному навантаженні підривача та за затягування різі. Проведено експериментальне визначення зусиль, які виникають у разі відгвинчування підривача протитанкової міни за допомогою маніпулятора. Під час вимірів використано спеціальне оснащення у вигляді набору спеціальних схватів. У результаті вимірів встановлено зусилля затягування різі та моментних навантажень, необхідних для відгвинчування підривача. Обгрунтовано раціональні кінематичні та динамічні алгоритми роботи маніпулятора в процесі відгвинчування підривача. Для цього здійснено виміри переміщень підривача за дії несиметричних силових і моментних навантажень. Проведено виміри параметрів циклічних навантажень необхідних для розфіксації різьбового з'єднання підривача та міни. Запропоновано спеціальний алгоритм динамічних навантажень підривача, який забезпечує раціональні умови його відгвинчування. Наведено результати експериментальних досліджень щодо дистанційного знешкодження вибухонебезпечних предметів і невибухнувших боєприпасів на прикладі протитанкової міни. Показано доцільність запропонованої технології гуманітарного розмінування територій, забруднених вибухонебезпечними предметами.Запропоновано використання під час гуманітарного розмінування мобільних робототехнічних комплексів, що обладнані маніпуляторами на основі механізмів із паралельними кінематичними структурами. Розглянуто особливості конструкції та характеристик маніпуляторів. Установлено особливості оснащення маніпуляторів, які використовуються для безпосереднього маніпулювання об'єктами. Визначено геометричні та силові параметри різьбового з'єднання підривача з корпусом міни. Обгрунтовано схему дії зусиль у різьбовому з'єднанні. Встановлено особливості виникнення силових реакцій різі при гравітаційному навантаженні підривача та за затягування різі. Проведено експериментальне визначення зусиль, які виникають у разі відгвинчування підривача протитанкової міни за допомогою маніпулятора. Під час вимірів використано спеціальне оснащення у вигляді набору спеціальних схватів. У результаті вимірів встановлено зусилля затягування різі та моментних навантажень, необхідних для відгвинчування підривача. Обгрунтовано раціональні кінематичні та динамічні алгоритми роботи маніпулятора в процесі відгвинчування підривача. Для цього здійснено виміри переміщень підривача за дії несиметричних силових і моментних навантажень. Проведено виміри параметрів циклічних навантажень необхідних для розфіксації різьбового з'єднання підривача та міни. Запропоновано спеціальний алгоритм динамічних навантажень підривача, який забезпечує раціональні умови його відгвинчування. Наведено результати експериментальних досліджень щодо дистанційного знешкодження вибухонебезпечних предметів і невибухнувших боєприпасів на прикладі протитанкової міни. Показано доцільність запропонованої технології гуманітарного розмінування територій, забруднених вибухонебезпечними предметами.

  Повний текст PDF - 700.662 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"