Проведено дослідження нелінійних гідродинамічних характеристик рушійно-стернового комплексу (РСК), які вливають на точність плоского траєкторного руху автономного ненаселеного підводного апарата (АНПА). За криволінійного руху підводного апарата його РСК працює у косому потоці води, що набігає. Це призводить до зниження сили упору РСК і негативно впливає на керований траєкторний рух підводного апарату. Дослідження проведено для конкретного типу АНПА для режиму плоского криволінійного руху. Як метод дослідження обрано метод математичного моделювання. З цією метою відому математичну модель руху АНПА доповнено системою керування, що імітує траєкторний рух АНПА. Розроблена модель складається з чотирьох основних блоків: удосконаленої моделі АНПА; блоку завдання швидкості руху апарату; блоку керування кутом повороту насадки; блоку, який містить заздалегідь підготовлені траєкторії руху АНПА. Наведено результати дослідження гідродинамічних параметрів АНПА для декількох типових траєкторій його руху. До досліджуваних параметрів належать наступні: необхідний кут повороту насадки; дійсна траєкторія руху апарату; швидкість руху апарату; момент на валу гребного електродвигуна; упор гребного гвинта. В результаті проведених досліджень побудовано діаграму залежності упору гребного гвинта від кута повороту насадки АНПА в діапазоні швидкості від 0,2 до 1 м/с і за повороту насадки в діапазоні до 35<^>o. Сформовано тривимірну матрицю, яка описує залежність упору гребного гвинта від кута потоку води, що набігає, та швидкості руху апарату. Отримана залежність може бути використана у процесі синтезу регуляторів систем автоматичного керування плоским маневровим рухом АНПА підвищеної точності.Проведено дослідження нелінійних гідродинамічних характеристик рушійно-стернового комплексу (РСК), які вливають на точність плоского траєкторного руху автономного ненаселеного підводного апарата (АНПА). За криволінійного руху підводного апарата його РСК працює у косому потоці води, що набігає. Це призводить до зниження сили упору РСК і негативно впливає на керований траєкторний рух підводного апарату. Дослідження проведено для конкретного типу АНПА для режиму плоского криволінійного руху. Як метод дослідження обрано метод математичного моделювання. З цією метою відому математичну модель руху АНПА доповнено системою керування, що імітує траєкторний рух АНПА. Розроблена модель складається з чотирьох основних блоків: удосконаленої моделі АНПА; блоку завдання швидкості руху апарату; блоку керування кутом повороту насадки; блоку, який містить заздалегідь підготовлені траєкторії руху АНПА. Наведено результати дослідження гідродинамічних параметрів АНПА для декількох типових траєкторій його руху. До досліджуваних параметрів належать наступні: необхідний кут повороту насадки; дійсна траєкторія руху апарату; швидкість руху апарату; момент на валу гребного електродвигуна; упор гребного гвинта. В результаті проведених досліджень побудовано діаграму залежності упору гребного гвинта від кута повороту насадки АНПА в діапазоні швидкості від 0,2 до 1 м/с і за повороту насадки в діапазоні до 35<^>o. Сформовано тривимірну матрицю, яка описує залежність упору гребного гвинта від кута потоку води, що набігає, та швидкості руху апарату. Отримана залежність може бути використана у процесі синтезу регуляторів систем автоматичного керування плоским маневровим рухом АНПА підвищеної точності.

  Повний текст PDF - 977.223 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"