Наукова періодика України Eastern-European journal of enterprise technologies


Udovenko S. 
Localization and navigation of mobile robots in an environment with variable properties / S. Udovenko, A. Sorokin // Восточно-Европейский журнал передовых технологий. - 2019. - № 2(9). - С. 29-36. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/Vejpte_2019_2%289%29__5
Запропоновано метод локалізації та навігації мобільного робота в середовищі зі змінними властивостями за умов обмежених можливостей для дистанційного керування, що передбачає можливість перемикання режиму керування роботом у стан автономної навігації. Метод базується на комбінованому застосуванні нечіткої моделі і RL-алгоритму, який надає можливість покращувати набір нечітких правил, використовуючи сигнали підкріплення. Запропоновано вдосконалення методу локалізації мобільних об'єктів із використанням технології iBeacon та NFC у просторі з відомими картами приміщень, що надає можливість скоротити кількість необхідних для локалізації передавачів. Модифіковано алгоритм визначення маршруту руху мобільних об'єктів з використанням методу Jump Point Search (пошук шляху по стрибковим точкам). Суть модифікації полягає у використанні в алгоритмі манхеттенської відстані між координатами точок маршруту. Це надає можливість зменшити вплив окремих викидів на результати обчислень в порівнянні з базовим алгоритмом. Отримані результати можуть бути використані в системах керування мобільним роботом у середовищі зі змінними властивостями за умов обмежених можливостей для дистанційного керування. Результати тестування запропонованих методів і відповідних обчислювальних процедур підтверджують їх працездатність і перспективи практичного застосування. Застосування наведеного підходу надає можливість враховувати конфігурації перешкод і корегувати стратегію навігації для поліпшення якості системи (у 95 % тестових експериментів мобільний робот досягав мети в середовищі з різними типами перешкод).
  Повний текст PDF - 604.174 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

Цитованість авторів публікації:
  • Udovenko S.
  • Sorokin A.

  • Бібліографічний опис для цитування:

    Udovenko S. Localization and navigation of mobile robots in an environment with variable properties / S. Udovenko, A. Sorokin // Восточно-Европейский журнал передовых технологий. - 2019. - № 2(9). - С. 29-36. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/Vejpte_2019_2(9)__5.

      Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"
     
    Відділ інформаційно-комунікаційних технологій
    Пам`ятка користувача

    Всі права захищені © Національна бібліотека України імені В. І. Вернадського