Синтез систем автоматичного керування (САК) нелінійними об'єктами є відою науковою проблемою. Метод оберненої динаміки надає змогу синтезувати високоточні САК нелінійними об'єктами. Але за умов невизначеності якість керування суттєво погіршується і САК не виконує поставлену задачу. В результаті дослідження отримав подальший розвиток метод оберненої динаміки для синтезу високоточних САК нелінійними об'єктами за умов невизначеності. Синтезовано узагальнену структуру інверсного закону керування як основу для керування нелінійними об'єктами за умов невизначеності. Згідно з цією структурою інверсний закон керування формується на базі неточної інверсної моделі об'єкта керування та містить невизначену складову керуючого впливу для компенсації невизначеностей. Синтезовано закон компенсації невизначеностей на базі методу мінімізації локальних функціоналів. Він містить неточну модель об'єкта керування та забезпечує наближення її виходу до керованої величини. Закон компенсації надає змогу САК працювати за умов невизначеності та за відповідного вибору еталонних моделей забезпечувати високу динамічну точність керування нелінійним об'єктом. Синтезовано САК вертикальним рухом прив'язного телекерованого підводного апарата. Синтез виконано на базі неточної моделі об'єкта керування. Порядок моделі був на одиницю меншим за порядок об'єкта; частину моделі, яка відповідає за формування керуючої сили, було суттєво спрощено, збурюючи впливи кабель-троса не враховувались. Таким чином забезпечено структурні та параметричні невизначеності. Дослідження динаміки перехідних процесів САК виконано на підставі комп'ютерної реалізації моделі одновимірного руху телекерованого підводного апарата як об'єкта третього порядку з урахуванням збурюючого впливу кабель-троса. Результати комп'ютерного експерименту показали високу динамічну точність САК за умов структурної та параметричної невизначеностей моделі об'єкта керування під впливом невизначених збурень кабель-троса.

  Повний текст PDF - 584.878 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"