Поставлено та проаналізовано розв'язок оптимізаційної задачі про мінімум часу руху безпілотного безекіпажного апарату (ББА). Встановлено зв'язок між проекціями вектора швидкості, як умовою розв'язку задачі про мінімум часу переміщення, запропоновано будувати алгоритм корегування параметрів оптимальної траєкторії. Продемонстровано, якщо на траєкторії обрано як масштаб величину "с" між поперечними похідними від модуля вектора швидкості за двома ортогональними напрямами, а також забезпечено дію сил, які з тим же масштабом "с" зв'язують другі похідні від координат за цими напрямами, то така траєкторія мінімізує загальний час руху. Розділення рухів утворює можливості керування на підставі відеозображень за умов дотримання обмежень на величину масштабу "с" і накладає обмеження на роботу двигунів приводів рушіїв. Встановлено, що калібрування рушіїв надає можливість визначити константу "с". Сформовано керувальні впливи: сили та моменти для гідродинамічної моделі ББА. Запропоновано представлення керувальних впливів через число обертів валу рушія пропелера. Представлено керувальні впливи через функцію належності та мінімальне і максимальне паспортне число обертів валу пропелеру рушія. Введено нові якісні поняття, що задано функцією належності: швидкості обертання валу рушія до таких значень, які можуть бути реалізовані двигуном <$E mu sub i (n sub s "/" n sub max )>; сили упору, яка забезпечує прискорений рух ББА за паспортом <$E mu sub sx (x sup * ,~t)>; підйомної сили, яка забезпечуватиме надлишок підйомної сили <$E mu sub sy (x sup * )>; швидкості обертання валу рушія, яка забезпечить механічну потужність за економічного споживання електричної енергії. Промодельовано процес вибору швидкості обертання валу рушіїв під час просторового руху безпілотного, безекіпажного апарату з урахуванням впливу таких якісних факторів. Продемонстровано спрощення процесу вибору відносної швидкості обертання валу рушія під час керування ББА. Показано на числових прикладах незалежність і стійкість величини розрозрахованої функції належності перетину та обраної відносної частоти обертання валів рушіїв від вибору кутів орієнтації вісей рушіїв.

  Повний текст PDF - 197.395 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"