Наукова періодика України Вісник Київського політехнічного інституту


Лакоза С. Л. 
Побудова курсовертикалі з розділенням каналів корекції. Частина 1: теоретичні основи розділення каналів корекції / С. Л. Лакоза, В. В. Мелешко // Вісник Національного технічного університету України "Київський політехнічний інститут". Сер. : Приладобудування. - 2013. - Вип. 46. - С. 5-13. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/VKPI_prylad_2013_46_3
Описано проблему перехресних зв'язків між каналами корекції безплатформної курсовертикалі. Кутову орієнтацію можна визначити інтегруванням кінематичних рівнянь, використовуючи вихідний сигнал датчиків кутової швидкості. Проте через похибки датчиків кутової швидкості, одержувана інформація про орієнтацію із часом стає дуже грубою. Для цього виконується корекція системи за інформацією від акселерометрів та магнітометрів. Існуючі алгоритми не враховують наявність впливу другого каналу корекції (по магнітометрах) на результати з першого етапу (по акселерометрах). Приведено корекційні рівняння системи за результатами вимірів акселерометрів та магнітометрів. Проаналізовано особливості формування похибок курсовертикалей від гіроскопів та позиційних датчиків, показано наявність перехресних зв'язків між каналами. На основі теоретичних викладок запропоновано два методи розділення каналів.На основі теоретичних викладок, приведених у першій частині статті приведено 2 методи розділення каналів корекції. Розроблено алгоритми безплатформної курсовертикалі, де реалізовані запропоновані методи. Перший алгоритм розроблено з використанням матриці напрямних косинусів. Другий алгоритм у якості параметрів орієнтації використовує кватерніон. Для розділення каналів використовується інформація про орієнтацію, отримана на першому етапі корекції. У першому алгоритмі розділення реалізовано шляхом віднімання вертикальної складової магнітного поля та вибору корекції для відповідних стовпчиків матриці напрямних косинусів. У другому - шляхом спеціального алгоритмічного обнулення вертикальної складової магнітного поля Землі у вимірюваннях магнітометрів та модифікації опорного вектору.
  Повний текст PDF - 884.846 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

Цитованість авторів публікації:
  • Лакоза С.
  • Мелешко В.

  • Бібліографічний опис для цитування:

    Лакоза С. Л. Побудова курсовертикалі з розділенням каналів корекції. Частина 1: теоретичні основи розділення каналів корекції / С. Л. Лакоза, В. В. Мелешко // Вісник Національного технічного університету України "Київський політехнічний інститут". Сер. : Приладобудування. - 2013. - Вип. 46. - С. 5-13. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/VKPI_prylad_2013_46_3.

    Додаткова інформація про автора(ів) публікації:
    (cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці)
  • Лакоза Сергій Леонідович (технічні науки)
  •   Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"
     
    Відділ інформаційно-комунікаційних технологій
    Пам`ятка користувача

    Всі права захищені © Національна бібліотека України імені В. І. Вернадського