Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптимального керування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (моментів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість руху вважають заданими. Якість процесу керування оцінено квадратичним функціоналом. Запропоновано алгоритм побудови субоптимального розв'язку задачі, який грунтується на методиці параметризації кутових координат маніпулятора скінченним рядом за заданою системою функцій (ортогональних поліномів) та процедурах нелінійного програмування.

  Повний текст PDF - 597.546 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"