Побудовано математичну модель ходи людини з екзоскелетоном. Для моделювання використано плоску систему дев'яти твердих тіл, які представляють корпус людини та основні сегменти нижніх кінцівок. Екзоскелетон змодельовано двома стрижневими триланковиками, закріпленими на стегнах, гомілках та стопах. Стрижні звіязані між собою циліндричними шарнірами з пружинними пристроями. Сформульовано задачу визначення таких параметрів пружин екзоскелетона, які за заданих кінематичних і динамічних обмежень біотехнічноі системи "людина-екзоскелетон" мінімізують заданий цільовий функціонал (квадратичний за моментами міязових зусиль у суглобах ніг людини). Розроблено методику побудови наближеного розв'язку сформульованої задачі, яка грунтується на процедурі параметризаціі узагальнених координат системи кубічними згладжу вальними сплайнами, концепції обернених задач динаміки та числових методах нелінійного математичного програмування.

  Повний текст PDF - 392.783 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"