Досліджено задачу оптимізації конструктивних параметрів (лінійних розмірів ланок) та режимів керування чотириланкового маніпулятора замкнутої кінематичної структури. Маніпулятор під дією активних керувань (моментів сил у шарнірах) виконує транспортні операції у горизонтальній площині. За критерій мінімізації взято квадратичний (за керуючими моментами сил) функціонал. Алгоритм розв'язання задачі грунтується на параметризації узагальнених координат маніпулятора сім'єю заданих функцій та використанні методики обернених задач динаміки і числових процедур математичного програмування.

  Повний текст PDF - 905.93 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"