Досліджено низку задач математичного моделювання ходи людини з урахуванням двосторонніх обмежень на міжланкові кути в основних суглобах ніг і реакції опорної поверхні. На базі енергетично-оптимізаційного підходу задачі моделювання ходи сформульовано у вигляді задач оптимального керування для нелінійної механічної системи зі складними фазовими обмеженнями та цільовим функціоналом енерговитрат. Побудовано наближений розв'язок задач оптимального керування, який базується на методах параметризації узагальнених координат системи кубічними згладжувальними сплайнами, процедурі обернених задач динаміки, алгоритмах штрафних функцій і генетичних алгоритмах параметричної оптимізації. Проаналізовано вплив кінематичних і динамічних обмежень на характеристики субоптимального керованого процесу системи.

  Повний текст PDF - 277.287 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"