Побудовано квазіотимальне за швидкодією керування рухом крана із вантажем на гнучкому підвісі. На основі аналізу недоліків оптимального за швидкодією керування запропоновано функцію, яка дозволяє квазіоптимально виконувати керування рухом крана із вантажем на гнучкому підвісі. При переході до нової функції керування встановлено, що кінцеві умови руху системи будуть відхилятись від заданих. Запропоновано корекцію максимальної величини функції керування, яка полягає у рівності імпульсів за оптимального та квазіоптимального керування рухом. За допомогою показників відносного відхилення швидкості руху крана у кінці розгону від усталеного (заданого) значення та амплітуди залишкових коливань вантажу досліджено якість досягнення заданого кінцевого стану системи та вплив на ці показники тривалості наростання (спадання) функції керування від нуля до максимального (мінімального) значення.Построено квазиоптимальное по быстродействию управление движением крана с грузом на гибком подвесе. На основе анализа недостатков оптимального по быстродействию управления предложена функция, которая позволяет квазиоптимально выполнять управление движением крана с грузом на гибком подвесе. При переходе к новой функции управления установлено, что конечные условия движения системы будут отклоняться от заданных. Предложена коррекция максимальной величины функции управления, которая заключается в равенстве импульсов при оптимальном и квазиоптимальном управлении движением. С помощью показателей относительного отклонения скорости движения крана в конце разгона от устоявшегося (заданного) значения и амплитуды остаточных колебаний груза исследовано качество достижения заданного конечного состояния системы и влияние на эти показатели продолжительности нарастания (убывания) функции управления от нуля до максимального (минимального) значения.The quasioptimal movement speed control of the crane with cargo on a flexible suspension have been built. Based on the gap analysis of optimal control have been suggested function that allows to perform quasioptimal motion control crane with a load ona flexible suspension. In the transition to the new control have been found that the final system's motion terms will deviate from the set. A correction of the maximum value of the control function which is equal pulses with optimal and quasioptimal control have been suggested. With the help of relative deviation of the crane speed movement at the end of the acceleration from an established (determined) value, and the amplitude of the residual load fluctuations have been investigated the quality of the system to achieve a given end state and impact on the duration of these indicators increase (decrease) control function from zero to the maximum (minimum) value.Досліджено вплив параметрів функції квазіоптимального керування та параметрів динамічної системи „кран - вантаж” на динамічні навантаження в елементах крана. Використано тримасову динамічну модель, яка дозволила визначити навантаження у металоконструкції крана за умов реалізації оптимального та квазіоптимального за швидкодією керування його рухом. Оцінювання динаміки руху проведено за показником максимального значення зусилля у крановій металоконструкції. Встановлено, що зменшення максимального навантаження у металоконструкції відбувається під час другої зміни знака функції керування. Значний вплив на зменшення динамічних навантажень має тривалість переходу від максимального значення керування до нуля. На основі проведених досліджень визначено, що раціональне значення тривалості зміни зусилля від максимального значення до нуля знаходиться на рівні 0,1 секунд.Исследовано влияние параметров функции квазиоптимального управления и параметров динамической системы „кран - груз” на динамические нагрузки в элементах крана. Использована тримассовая динамическую модель, которая позволила определить нагрузки в металлоконструкции крана при реализации оптимального и квазиоптимального по быстродействию управления его движением. Оценка динамики движения проведена по показателю максимального значения усилия в крановой металлоконструкции. Установлено, что уменьшение максимальной нагрузки в металлоконструкции происходит во время второй смены знака функции управления. Значительное влияние на уменьшение динамических нагрузок имеет продолжительность перехода от максимального значения управления к нулю. На основе проведенных исследований установлено, что рациональное значение продолжительности изменения усилия от максимального значения до нуля находится на уровне 0,1 секунд.The paper studied the effect of quasioptimal control function parameters and parameters of the dynamic system „crane-сargo” on the dynamic loads in the crane elements. The three-mass dynamic model has been used. It allowed determine the load in the metalware during the realization of optimal and quasioptimal control of its movement. The estimation of dynamics carried out in terms of maximum effort in crane metalware. It has been found that the decrease in the maximum metalware loading occurs during the second sign change of control function. The duration of the transition from the maximum control value to zero significant impact on the dynamic loads decreasing. Based on these studies have been found rational value of changes duration from a maximum force to zero. The duration is at a level of 0,1 seconds.

  Повний текст PDF - 672.745 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"