Розглянуто методи керування механізмами баштових кранів для усунення коливань вантажу. Проведено аналіз більше 20-ти закордонних наукових досліджень, в яких використовувались різні підходи щодо усунення коливань вантажу, такі, як метод оптимальних траєкторій, керування зі зворотним зв’язком з використанням чіткої та нечіткої логіки та класичних і некласичних регуляторів. Встановлено, що проблеми керування механізмами баштового крану є досить актуальною. Різні підходи щодо створення систем керування мають свої недоліки та переваги. Метод оптимальних траєкторій знаходить швидкі і ефективні команди. Однак, він вимагає знати наперед задану дистанцію, і додаткові обмеження повинні бути введені в систему керування, щоб бажана траєкторія виконувалась. Крім того, обчислення оптимальних траєкторій може виконуватись досить довго, що знижує продуктивність роботи вантажопідйомної машини. Керування зі зворотним зв’язком стійке до зовнішніх збурень, проте деколи призводить до неочікуваних рухів, що утруднює оператору керування краном.Рассмотрены методы управления механизмами башенных кранов для устранения колебаний груза. Проведен анализ более 20-ти зарубежных научных исследований, в которых использовались различные подходы по устранению колебаний груза, такие, как метод оптимальных траекторий, управление с обратной связью с использованием четкой и нечеткой логики и классических и неклассических регуляторов. Установлено, что задача по управлению механизмами башенного крана является весьма актуальной. Различные подходы к созданию систем управления имеют свои недостатки и преимущества. Метод оптимальных траекторий находит быстрые и эффективные команды. Однако, он требует знать заранее заданную дистанцию, и дополнительные ограничения должны быть введены в систему управления, чтобы желаемая траектория выполнялась. Кроме того, вычисления оптимальных траекторий может выполняться достаточно долго, что снижает производительность работы грузоподъемной машины. Управление с обратной связью устойчивое к внешним возмущениям, однако порой приводит к неожиданным движений, что затрудняет оператору управления краном.The methods of control mechanisms tower cranes to eliminate payload oscillations have been considered in the article. The analysis of more than 20 foreign scientific studies that used different approaches to eliminate vibrations cargo has been provided. An optimal trajectories method and feedback control method using a clear and fuzzy logic and classical and no classical regulators. It was established that the problem in control mechanisms of tower cranes is quite relevant. Different approaches to creating control systems have advantages and disadvantages. The method of optimal trajectories is fast and finds efficient command. However, it requires predetermined distance and additional restrictions should be imposed in order to control the desired trajectory performed. In addition, the calculation of optimal trajectories can be performed with delay, which reduces the productivity oflifting machines. Feedback control systems sustainable to external disturbances, but sometimes leads to unexpected movements, making it difficult to control the crane operator.

  Повний текст PDF - 5.323 Mb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"