Наукова періодика України | Математичні методи та фізико-механічні поля | ||
Демидюк М. В. Параметрична оптимізація транспортних операцій дволанкового маніпулятора / М. В. Демидюк, Н. В. Гошовська // Математичні методи та фізико-механічні поля. - 2016. - Т. 59, № 4. - С. 142-152. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/MMPhMP_2016_59_4_16 Досліджено задачу оптимізації руху дволанкового маніпулятора, який під дією керувань (моментів сил у шарнірах) виконує транспортну операцію. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість операції вважаються заданими. Якість руху маніпулятора оцінюється квадратичним функціоналом. Враховано можливі конфігурації маніпулятора на початку та в кінці операції. Запропоновано алгоритм побудови субоптимального розв'язку задачі, який грунтується на параметризації кутових координат маніпулятора сумою кубічного полінома і скінченного тригонометричного ряду, а також використанні методики обернених задач динаміки та числових процедур нелінійного програмування. Проаналізовано вплив конфігурацій маніпулятора і параметрів тригонометричного ряду на характеристики субоптимального процесу. Цитованість авторів публікації: Бібліографічний опис для цитування: Демидюк М. В. Параметрична оптимізація транспортних операцій дволанкового маніпулятора / М. В. Демидюк, Н. В. Гошовська // Математичні методи та фізико-механічні поля. - 2016. - Т. 59, № 4. - С. 142-152. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/MMPhMP_2016_59_4_16.Додаткова інформація про автора(ів) публікації: (cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці) Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"
|
|
Всі права захищені © Національна бібліотека України імені В. І. Вернадського |