Досліджено задачу оптимізації руху дволанкового маніпулятора, який під дією керувань (моментів сил у шарнірах) виконує транспортну операцію. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість операції вважаються заданими. Якість руху маніпулятора оцінюється квадратичним функціоналом. Враховано можливі конфігурації маніпулятора на початку та в кінці операції. Запропоновано алгоритм побудови субоптимального розв'язку задачі, який грунтується на параметризації кутових координат маніпулятора сумою кубічного полінома і скінченного тригонометричного ряду, а також використанні методики обернених задач динаміки та числових процедур нелінійного програмування. Проаналізовано вплив конфігурацій маніпулятора і параметрів тригонометричного ряду на характеристики субоптимального процесу.

  Повний текст PDF - 447.46 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"