Наукова періодика України | Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології | ||
Демидюк М. Оптимізація транспортних операцій чотириланкового замкнутого маніпулятора / М. Демидюк // Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології. - 2014. - Вип. 20. - С. 107-116. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/Fmmit_2014_20_14 Досліджено керований рух чотириланкового маніпулятора замкнутої кінематичної структури. Маніпулятор під дією керувань (моментів сил у шарнірах) переносить вантаж із заданого початкового положення у деяке відоме кінцеве. Для керування рухом маніпулятора достатньо прикласти керуючі зусилля у двох шарнірах (з доступних чотирьох). Формулюємо задачу визначення такої пари шарнірів і відповідних їм керувань, які забезпечують виконання транспортної операції з мінімальним значенням квадратичного (за керуваннями) функціонала. Алгоритм розв'язання задачі грунтується на параметризації узагальнених координат маніпулятора набором заданих функцій і використанні методики обернених задач динаміки та числових процедур нелінійного математичного програмування. Цитованість авторів публікації: Бібліографічний опис для цитування: Демидюк М. Оптимізація транспортних операцій чотириланкового замкнутого маніпулятора / М. Демидюк // Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології. - 2014. - Вип. 20. - С. 107-116. - Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/Fmmit_2014_20_14.Додаткова інформація про автора(ів) публікації: (cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці) Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"
|
|
Всі права захищені © Національна бібліотека України імені В. І. Вернадського |