Наведено результати досліджень впливу величини часової затримки у мікроконтролері між моментами подачі вхідної інформації про положення безпілотного квадрокоптера в просторі та видачею обчисленої напруги на чотири електродвигуни для оптимального виведення безпілотного квадрокоптера на задану траєкторію польоту з урахуванням нелінійності характеристик електродвигунів. Математичну модель безпілотного квадрокоптера надано системою диференційних рівнянь у формі Коші 16-го порядку. Вхідною інформацією є значення висоти польоту квадрокоптера, значення кутів тангажу, крену, рискання та зміни їх у часі. Пропорційно-диференціальний регулятор, який змінює силу тяги гвинтів, задаючи напруги чотирьох електродвигунів, реалізовано на мікроконтролері. Розглянуто тестовий приклад автоматичного виконання фігури простого пілотажу - горизонтальної вісімки з правим і з лівим поворотами та вертикальними злетом і приземленням.

  Повний текст PDF - 824.997 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"