Описаны методы синтеза шарнирно-рычажных и центроидных механизмов, направляющих по заданным траекториям, в частности, прямолинейным. Охарактеризованы принцип механической реализации графических построений, определены механизмы прямолинейного перемещения звена, в частности, параллельных линеек и механизмы Кемпе, Гагарина, Гарта, Рузинова. Приведены общие сведения о центроидных механизмах, а также графический, аналитический и графо-аналитический методы определения центроидов. Рассмотрены примеры синтеза точных и приближенных прямолинейно-направляющих механизмов (прямил) и особенности их практического применения в машиностроении и роботехнике.