Розроблено та проведено дослідження інтегрованої системи визначення координат і курсу судна для підвищення безпеки судноплавства. Результати досліджень показали високі точносні характеристики та надійність системи для складних умов руху судна.

Розроблено інтегровану систему визначення координат і курсу судна, до складу якої входить коректований гірокомпас, приймач сигналів супутникових навігаційних систем і лаг. Досліджено особливості конструкції та основні похибки інтегрованої системи визначення, координат і курсу судна. Запропоновано алгоритм функціонування інтегрованої навігаційної системи з використанням оптимального фільтра Калмана, що підвищує точність і надійність видачі навігаційної інформації за довільного руху судна.

Розглянуто модифікований алгоритм спостерігача калманівського типу, до складу якого входять два контури фільтра Калмана, та реалізовано процедуру уточнення коваріаційної матриці помилок прогнозу для підвищення точності оцінки похибок інтегрованої системи орієнтації та навігації, побудованої на базі мікромеханічної БІНС та СНС.

Показано можливість підвищення точності, достовірності та надійності визначення місцезнаходження та орієнтації рухомого об'єкта в реальному часі за рахунок використання нейромережевих алгоритмів в обчислювачі інтегрованої БІНС/СНС системи орієнтації та навігації.

Приведено узагальнені алгоритми, призначені для аналізу чутливості спостерігачів калманівського типу до неточності задання параметрів математичної моделі системи.

Наведено результати та аналіз аерознімання з безпілотного літального апарата сільських населених пунктів. Визначено проблеми, які виникають під час проведення аерознімального процесу, та можливості їх вирішення.

Приведены результаты экспериментальных работ, которые являются продолжением исследований по возможности применения БПЛА для выполнения аэросъемочных работ. Отмечена необходимость стабилизации летательного аппарата и усиление автоматизации процесса аэросъемки.

Обсуждена проблема автоматического распознавания воздушных целей на основе анализа потокового видео и цифровой фильтрации полёта квадрокоптера, а также разработка системы технического зрения с целью автоматической идентификации воздушного судна (квадрокоптер) с использованием метода идентификации объектов по видовым признакам. Приведено алгоритм работы идентификатора, рассмотрены цифровые фильтры и построена соответствующая общая архитектура работы алгоритма обработки потокового видео.

Рассмотрены особенности проектирования системы наведения беспилотного летательного аппарата, которая работает в режиме реального времени. Для детектирования малоразмерного беспилотного летательного аппарата предложен алгоритм детектирования геометрического центра цели. Из полученных результатов сформированы команды наведения на цель. Проверяя эффективность предложенного алгоритма численное моделирование было выполнено для разнообразного положения беспилотного летательного аппарата в кадре.

Робота присвячена етапу льотних випробувань надлегкого безпілотного літака. Розглянуто методику обробки одержаної об'єктивної інформації з метою визначення аеродинамічних льотних характеристик літака, визначення величин похибок бортових вимірювальних пристроїв, визначення напрямку та швидкості вітру за висотами. Розглянуто та систематизовано похибки бортових вимірювальних приладів та причини виникнення цих похибок. На реальному прикладі вирахувано істинні швидкість та відносну висоту польоту, напрямок та швидкість вітру, похибки приладів, що використовувались.

Увагу зосереджено на похибках різних навігаційних систем, які використовуються окремо і мають певні свої недоліки. Використавши метод поєднання різнорідних систем в одну одержали досить високий рівень точності і автономності роботи системи та визначення параметрів навігації та орієнтації.

Досліджено розроблений алгоритм визначення параметрів навігації, який зменшує вплив шумів лазерної системи, що зумовлені жорстким звіязком з літальним апаратом та математичному описі роботи такої системи. Зокрема, підтверджено, коректне розпізнавання образу еталону, при наявності шумів на вхідному зображенні. Представлено комплекс розроблених програм, що демонструють результати введення додаткових фільтрів.

Модифікація фільтрів для обробки багатоспектральних зображень забезпечує високу інформативність та точність оброблених знімків для збільшення рівня пошукової здатності до обраного об'єкту (аеропорт, машина, берегова лінія) в незалежності від шумів, ракурсу знімку, якості оригінального зображення. В ході виконання роботи було проведено дослідження на прикладі зображення аеропорту ESSA (Стокгольм), наданим компанією Jeppesen (США), які показали, що після доповнення локальних методів фільтрації методом селективного згладжування, підвищилось відношення сигнал/шум (зменшився вплив аналогових шумів), розмиття контурів об'єкта майже не впливає на інформативність, що підвищило розпізнавальну здатність та надало можливість чітко виділити об'єкт (злітну смугу). Нелокальний метод в поєднанні з медіанним проходженням надав можливість ефективно видаляти з зображення шум, не впливаючи на окремі його пікселі. Медіанне проходження при оптимальних значеннях вибраної апертури зберігає без спотворення різкі межі об'єктів, зменшуючи некорельовані або слабо корельовані шуми і малорозмірні деталі. Метод м'якої граничної вейвлет обробки модифікований нерізким маскуванням вводить нові ознаки контурів, розділяючи на зображенні чорне та біле поля, значення тону яких відповідають ознакам "біліше білого" і "чорніше чорного". Ця властивість призводить до утворення чіткої середньої лінії злітної смуги. Використання модифікованих фільтрів покращило дешифрувальний стан зображень, а саме підвищило контрастність, поліпшило градаційну структуру, зменшило вплив шумів на оригінальне зображення, що надало можливість розрізнювати малорозмірні об'єкти, які не можна було спостерігати на оригінальних знімках, та виділяти об'єкти з тепловими аномаліями і об'єкти, що несуттєво відрізняються за кольором у видимому діапазоні на оригінальних знімках.

Предложены применение и реализация подхода для автономного управления полетом группы беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Цель полета группы БПЛА заключается в осуществлении полета в заданную область с выдерживанием пространственных углов ориентации и дистанции между участниками группового полета. Для разработки алгоритмов систем управления объединена динамика нескольких БПЛА с предположением, что каждый БПЛА следует за ведущим лидером. Проверяя эффективность предложенных алгоритмов, выполнено численное моделирование выполнения полетного задания группы БПЛА, состоящей из двух летательных аппаратов.

Предложен подход для автономного управления полетом беспилотных авиационных комплексов (БАК). Для разработки алгоритмов системы управления групповым полетом БАК, объединим динамику нескольких беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) с предположением, что каждый БПЛА следует за ведущим лидером. Проверяя эффективность предложенных алгоритмов численное моделирование выполнено для полетного задания двух БПЛА.

Індекс рубрикатора НБУВ: Д131 + О538-02

Рубрики:

Аерофототопографія. Аерофотозйомка

Безпілотні літаки

Шифр НБУВ: Ж29144 Пошук видання у каталогах НБУВ 

Использован метод построения траектории по контрольным точкам и предложен алгоритм построения траектории полета беспилотного летательного аппарата (БИЛА) для решения сельскохозяйственных задач. Алгоритм, на основе входных данных, таких как: размер поля, точка взлета и точка посадки, строит минимальную траекторию полета, которая необходима для обработки указанного поля, с учетом минимального радиуса плоского разворота БИЛА. Разработанный алгоритм можно использовать в других направлениях развития БИЛА, например для транспортировки груза или охраны объектов.

Представлено інноваційні технології навчання з використанням SMART-комплексів навчальних дисциплін та методичні основи розроблення SMART-комплексів для підготовки кваліфікованих робітників у закладах професійної (професійно-технічної) освіти. Охарактеризовано методичне забезпечення підготовки педагогічних працівників до розроблення SMART-комплексів навчальних дисциплін, етапи створення SMART- комплексів, використання програмних засобів та електронних освітніх ресурсів. Зазначено, що SMART-освіта – це навчання на основі використання інтерактивного освітнього середовища.

Проаналізовано стан дослідженості проблеми формування дослідницької компетентності бакалаврів соціальної педагогіки під час професійної підготовки. Уперше розкрито наукову суть, зміст і структуру дослідницької компетентності бакалаврів соціальної педагогіки. На основі факторного аналізу визначено найвагоміші педагогічні умови формування дослідницьких здатностей соціальних педагогів. Запропоновано модель формування дослідницької компетентності студентів, яка ідеально відображає змістово-технологічні аспекти розвитку цієї інтегративної властивості особистості у взаємодії основних блоків (методологічний, змістово-технологічний, діагностико-коригувальний). Визначено критерії, показники та рівні сформованості такої компетентності. Засобами педагогічного експерименту перевірено ефективність методики формування дослідницької компетентності бакалаврів соціальної педагогіки. Розроблено і впроваджено у педагогічний процес методичні рекомендації "Формування дослідницької компетентності бакалаврів соціальної педагогіки у процесі професійної підготовки", розроблений і впроваджений електронний освітній ресурс "Школа молодого дослідника".