Представлена одна из подсистем технического зрения мобильного робота, предназначенная для обеспечения автономности его движения на дороге. Описаны алгоритмы, которые позволяют определить положение линий дорожной разметки в системе координат, связанной с камерой, а также их тип. Камера, жестко закрепленная на транспортном средстве, дает возможность определить его положение относительно определенной линии дорожной разметки.