Постоянное увеличение числа техногенных катастроф обусловливает необходимость разработки технических средств, способных при дистанционном управлении или автономно решить задачу устранения их последствий в недоступной для человека зоне. К таким зонам относятся области возможных аварий на атомных объектах, химических предприятиях, подводных системах и других. Значительную роль в решении этой задачи могут сыграть интеллектуальные мобильные роботы (ИМР), обеспечивающие доставку исполнительных устройств непосредственно на место происшествия. В этом случае актуальным является решение задачи безопасного движения ИМР в условиях сложного рельефа местности.