Проанализирована математическая модель составляющих магнитного поля двухкоординатного устройства с магниточувствительными элементами для регистрации сигнала проскальзывания. Выявлены причины возникновения погрешностей вычислительных процедур. Разработаны алгоритмические приемы и математические методы предотвращения "машинных" ошибок. Получены новые по физическому содержанию выражения составляющих напряженности магнитного поля, позволяющие значительно уменьшить размерность математической модели и необходимый вычислительный ресурс.

Раскрыты функциональные особенности магнитоуправляемых движителей мобильных роботов, выполняющих технологические операции на ферромагнитных поверхностях, которые расположены в пространстве с произвольным углом наклона. Представлены математическая модель и алгоритм расчета механического взаимодействия постоянных магнитов, используемых для создания прижимных усилий к ферромагнитным поверхностям. Разработаны основы силового расчета и проектирования мобильных роботов с магнитоуправляемыми движителями.

Предложена схема построения автоматизированной системы управления режимами электротоковой обработки (АСУ-РЭТО) расплавов на основе гибридной интегрированной трехкомпонентной информационной системы (ИТИС). Показано, что особенности многофакторного воздействия управляющих параметров в процессе такой обработки на структурообразование отливок могут быть выявлены лишь в результате численных экспериментов с помощью адекватных компьютерных моделей. Сформулированы основные принципы построения АСУ-РЭТО. Разработана структура ИТИС для ее реализации с помощью компьютерных моделей мультифизических процессов электротоковой обработки (ЭТО) расплавов. Компьютерные модели являются системной базой заложенной в ИТИС алгоритмической парадигмы, включающей процедуры идеентификации экспериментальных образцов отливок с использованием стандартных прототипов, а также прогностические алгоритмы для управления режимами ЭТО расплава.

Приведены результаты компьютерного моделирования процесса электротоковой обработки (ЭТО) расплавов, выполненного на основе дифференциальных уравнений методом конечных элементов с помощью программного пакета COMSOL. В результате численных экспериментов выявлены недостатки моделей, ограничивающие возможность их использования в алгоритмических процедурах, которые заложены в интегрированную трехкомпонентную информационную систему, описанную в первой части статьи. Указанных недостатков не имеют разработанные физически адекватные компьютерные модели, основанные на интегральном представлении уравнений процесса ЭТО, которые адаптированы к задачам управления режимами ЭТО (УРЭТО) расплавов. Представлены результаты верификации разработанной модели по аналитическим образцам. Приведены примеры решения задач, имитирующих режимы ЭТО. Полученные результаты являются основанием для перехода к реализации всей концепции автоматизации системы УРЭТО.