Обгрунтовано модульний принцип розрахунку механізмів. Розроблено структуру операторних функцій та на базі цього запропоновано технологію проведення інженерних розрахунків просторових механізмів. Розроблено і програмно реалізовано алгоритми кінематичних розрахунків таких механізмів.

Изложен математический и методологический аппарат для выполненния структурно-кинематических исследований пространственных механизмов (ПМ). Предложены структурная классификация и математическое описание звеньев пространственных кинематических цепей (КЦ). Проанализированы особенности идентификации КЦ при автоматизированных структурных и кинематических расчетах. Приведены автоматизированные расчеты и примеры кинематических расчетов ПМ.

Разработан математический аппарат для выполнения автоматизированных силовых расчетов пространственных механизмов сложной структуры. Формализованы алгоритмы таких расчетов и создан комплекс операторных функций, реализующих эти алгоритмы. Изложена концепция, касающаяся создания технологий проведения машиноведческих расчетов с применением формальных логических описаний. Представлен единый математический и алгоритмический аппарат для выполнения структурно-кинематических, силовых и динамических расчетов пространственных механизмов сложной структуры.

Запропоновано спосіб розрахунку динаміки просторових розгалужених структур, що буксируються, який дозволяє визначити кінематичні і силові характеристики конструкції з урахуванням розслаблення в окремих її елементах, а також зміні швидкості.

Створено аналітично-розрахунковий комплекс для визначення параметрів статичної та квазістатичної точності механізмів паралельної кінематики, зокрема у разі випадкових змін розмірів елементів кінематичних ланцюгів, які утворюють просторову структуру механізмів. Розроблено новий метод аналізу стохастичних похибок механізму, використання якого дозволяє розв'язати пряму задачу кінематики за типових практично важливих законів руху робочого органу механізму. Визначено характеристики робочих процесів, що мають місце в основних вузлах механізмів, зокрема, у сферичних опорах, та кінематичних ланцюгах зміни довжини штанг, виявлено їх вплив на показники точності механізму. Знайдено закономірності роботи парціальних динамічних підсистем механізмів паралельної кінематики та їх вплив на характеристики динамічної точності механізму в цілому. Установлено наявність особливих динамічних режимів, які виникають на замкнених (кільцевих) ділянках динамічної системи механізму.

Розроблено структуру операторних функцій та комплекс програм реалізації алгоритмів силових розрахунків просторових механізмів, утворених послідовним приєднанням просторових структурних груп. Відзначено, що використання одержаних операторних функцій дає змогу проводити силовий аналіз просторових механізмів раціональної структури та з надлишковими в'язями. Виявлено можливість єдиної структури математичного опису кінематичних ланцюгів усіх теоретично можливих видів просторових структурних груп. Розроблено формалізований математичний апарат для силових розрахунків просторових механізмів, у межах якого застосовано єдиний підхід до розрахунків раціональних і нераціональних механізмів. Розглянуто приклади використання операторних функцій для силових розрахунків просторових механізмів.

Разработана технология проведения автоматизированных силовых расчетов пространственных механизмов с помощью операторных функций.

Розглянуто застосування векторів шостого порядку у розрахунках жорсткості просторових механізмів паралельної структури, визначено координатні перетворення векторів узагальненого навантаження, переміщення та матриці жорсткості. Названий математичний апарат використано для визначення матриці жорсткості гексаподу.

Запропоновано конструкцію семиланкового просторового шарнірного механізму з обертальними кінематичними парами машини для обробки деталей без надлишкового зв'язку. Описано принцип роботи механізму. Проведено дослідження його структури з елементами кінематичного аналізу, що виконаний за допомогою САПР Solid Works. Отримано вирази для визначення раціональних співвідношень довжин його ланок, які забезпечуватимуть безперешкодне функціонування механізму в цілому.