Розглянуто нетрадиційний підхід до оцінки курсової стійкості дво- та тривісних колісних машин під час гальмування. Вперше зроблено оцінку поздовжньої динамічної стійкості під час гальмування машин зі зміщеним до передньої осі центром мас. Наведено методики розрахунку показників курсової та поздовжньої стійкості колісних машин під час гальмування. Запропоновано технічні рішення, які забезпечують підвищення стійкості автомобілів і тракторів під час гальмування.

Проанализированы свойства маневренности колесных машин (КМ) и способы её повышения. Определены кинематические параметры поворота двухосной машины со всеми управляемыми колесами. Проведены оценки управляемости КМ при повороте динамическим способом, устойчивости их движения и положения при повороте передних и задних колес в одну сторону. Изучено влияние динамического распределения реакций дороги и увода шин на параметры движения КМ при входе в маневр.

Представлено результати теоретичних та експериментальних досліджень впливу параметрів компонування та жорсткості шин на плавність руху тракторного сортиментовоза та виконано їх аналіз.

Установлено резерви поліпшення показників керованості, повороткості за традиційного (кінематичного) та комбінованого способів керування поворотом. Поліпшено властивості маневреності колісних тракторів і самохідних шасі за рахунок використання комбінованого способу керування поворотом. Розроблено комплекс критеріїв оцінки маневреності колісних машин, проаналізовано потенційні можливості відомих засобів керування. Наведено рекомендації щодо покращання показників маневреності тракторних самохідних шасі та колісних тракторів.

Розглянуто питання моделювання "людино-машинної" системи, наведено моделі рульових керувань. Запропоновано методику проведення імітаційного експерименту та визначено оцінні критерії керованості моделі з різними типами та конструкціями рульових керувань. Наведено попередні результати дослідження керованості моделі мобільних машин у режимі прямолінійного руху.

Наведено аналіз накопичення пружної енергії динамічною вагою з наступною передачею цієї енергії у процес кочення колісного рушія транспортного засобу, що забезпечує зниження загальних витрат енергії та високий рівень коефіцієнта корисної дії ходових систем енергетичних засобів.

Наведено комплексну математичну модель процесу розгону, що включає опис двигуна внутрішнього згоряння, гідрооб'ємно-механічної трансмісії (ГОМТ), взаємодію коліс з опорною поверхнею, враховує силу тяги на гаку та буксування. Надана комплексна математична модель розгону трактора-аналога "Беларус 3022 ДВ" з ГОМТ дозволяє дослідити зміни кінематичних, силових та енергетичних параметрів ГОМТ у разі буксування коліс і вплив ГОМТ на процес буксування.

Наведено математичну модель двигуна внутрішнього згоряння, гідрооб'ємно-механічної трансмісії. Описано взаємодію коліс з опорною поверхнею. Надано фізичні та математичні моделі процесу розгону колісних тракторів серії Fendt 900 Vario у разі руху переднім і заднім ходом, із причепом, що враховують силу тяги на гаку та буксування.

Выполнена экспериментальная оценка параметра устойчивости положения шарнирно-сочлененных колесных средств транспорта при их работе в различных дорожных условиях с использованием мобильного регистрационно-измерительного комплекса. Полученные результаты могут быть использованы при проектировании новых и модернизации находящихся в эксплуатации шарнирно-сочлененных машин для повышения безопасности их движения.

Розглянуто питання впливу нестаціонарності гакового навантаження, прикладеного до колісного трактора за виконання грунтообробного технологічного процесу, на величину та зміну буксування еластичного пневматика. Встановлено, що коливання гакового зусилля спричиняє зміну динамічної частини буксування. На базі розрахунково-математичної моделі визначено, що зі збільшенням амплітуди коливань гакового навантаження динамічний коефіцієнт буксування зростає.

Дисертацію присвячено підвищенню техніко-економічних показників машинно-тракторних агрегатів (МТА) з гідрооб'ємно-механічними трансмісіями за рахунок використання раціональних законів зміни параметрів регулювання гідромашин гідрооб'ємної передачі в процесі розгону. Складено комплексну математичну модель систем МТА. Вдосконалено математичний опис зміни сили тяги на гаку шляхом урахування процесу заглиблення плуга в процесі виходу на технологічний режим під час виконання операції "оранка". Встановлено вплив зміни робочого об'єму гідромотору за різних законів зміни параметрів регулювання гідромашин гідрооб'ємної передачі на динаміку розгону МТА. Визначено вплив зміни часу розгону МТА за різних законів зміни параметрів регулювання гідромашин гідрооб'ємної передачі. Сформовано раціональні закони зміни параметрів регулювання гідромашин гідрооб'ємної передачі, за яких підвищуються техніко-економічні показники МТА.

Розглянуто графічний спосіб побудови траєкторії руху колісного трактора. Загальновідомо, що криволінійний рух машино-тракторних агрегатів (МТА) суттєво відрізняється від його прямолінійного руху. Як правило, кінематичні і динамічні умови роботи під час криволінійного руху значно ускладнюються, що потребує вивчення багатьох додаткових факторів, які впливають на керованість, стійкість і надійність руху машини. Незважаючи на складність процесу, дослідження умов криволінійного руху МТА є актуальним та має важливе практичне значення. Адже під час прогнозування майбутніх витрат паливо-мастильних матеріалів важливо чітко знати, яку відстань під час тих чи інших операцій необхідно буде подолати трактору. Відомо, що близько 10 - 40 % траєкторії руху МТА складають повороти та розвороти. У навчальній літературі описано технологічні схеми поворотів агрегатів на різних ділянках поля, а також існують спроби побудови траєкторії криволінійного руху графоаналітичним методом. Запропоновано графічний спосіб побудови траєкторії входу в поворот і виходу із повороту МТА на прикладі трактора МТЗ-82. Розглянуто випадок руху МТА при постійному середньому значенні кута повороту керованих коліс і відповідному йому значенні кута між вектором швидкості центра ваги трактора і віссю рухомої системи координат, не беручи до уваги вплив кутів ведення коліс, які обумовлені дією бокових сил, що виникають під час криволінійного руху. Таким чином, стаття має досить важливе теоретичне та практичне значення.

Викладено результати експлуатаційних досліджень динаміки машиннотракторного агрегату (МТА) на базі колісного трактора тягового класу 30 кН. Обгрунтовано раціональний спосіб регулювання паливоподачі при розгоні транспортного МТА, який вперше враховує навантаження двигуна трактора і положення важеля керування паливним насосом високого тиску.

Наведено результати теоретичного дослідження процесу розгону колісного трактора Fendt 936 Vario з безступінчастою гідрооб'ємно-механічною трансмісією при виконанні технологічної операції "оранка" з різними законами зміни: коефіцієнту, котрий характеризує положення органу керування подачею палива, параметрів регулювання гідромашин гідрооб'ємної передачі, сили тяги на гаку. В ході теоретичного дослідження також встановлюється вплив зміни робочих об'ємів гідромоторів на такі показники, як перепад робочого тиску в гідрооб'ємній передачі, потужність двигуна внутрішнього згорання, коефіцієнту корисної дії трансмісії та буксування коліс трактора при виконанні технологічної операції "оранка" в процесі розгону колісного трактору.

Представлено етапи проведення експериментального дослідження з визначення показників ергономічності колісних тракторів при виконанні транспортної роботи з перевезення рідкого вантажу цистернами. Наведено вимірювальну апаратуру, яка складається з мобільного реєстраційного комплексу "ВДВММ 4-001" та радіолокаційного датчика, який призначено для фіксації дійсної швидкості руху транспортного засобу. На основі проведеного експериментального дослідження встановлено показники середньоквадратичних прискорень, згідно зі стандартом ISO 2631.

В результаті проведених теоретичних досліджень отримано математичну модель руху секцій шарнірно-зчленованої колісної машини нерівностями. При складанні динамічної моделі руху шарнірно-зчленованого колісного трактора нерівностями були враховані основні конструктивні параметри, що впливають на стійкість його положення в площині, перпендикулярній до опорної поверхні, а також характеристики самої опорної поверхні. Запропонований підхід дозволяє врахувати вертикальні й кутові коливання підресореної й непідресорених мас; в'язко-пружні характеристики підвіски й шин трактора. Для побудови рівнянь руху секцій трактора використано рівняння Лагранжа другого роду та, виходячи з конструктивних особливостей шарнірно-зчленованого колісного трактора, прийнятий ряд припущень для спрощення математичної моделі. У розглянутому варіанті сполучний шарнір трактора являє собою стандартну конструкцію без пружнього елементу. Тобто, зневажаючи тертям у горизонтальному шарнірі, прийнято, що секції трактора рухаються у вертикальній поперечній площині незалежно друг від друга (параметри руху та опорної поверхні не допускають змикання упорів сполучного шарніра). Зміна кутів нахилу твірних нерівностей поверхні під колесами секцій шарнірно-зчленованого трактору задана у вигляді періодичних функцій. В якості параметру динамічної стійкості положення розглянуті кутові швидкості секцій у поперечній площині, перпендикулярній до опорної поверхні. Проведено розрахунки на прикладі колісного шарнірно-зчленованого трактора з номінальним тяговим зусиллям 35 кН з відповідними характеристиками з застосуванням чисельного розв'язку з використанням ПЕОМ (чисельний метод Рунге-Кутти з корекцією кроку за часом). Похибка у визначенні максимальних кутових швидкостей секцій у вертикальній поперечній площині з використанням математичного моделювання, порівняно з експериментальними даними, складала не більше 10 %.

Представлено етапи проведення експериментального дослідження з визначення показників ергономічності колісних тракторів при виконанні транспортної роботи з перевезення рідкого вантажу цистернами. Наведено вимірювальну апаратуру, яка складається з мобільного реєстраційного комплексу "ВДВММ 4-001" та радіолокаційного датчика, який призначено для фіксації дійсної швидкості руху транспортного засобу. На основі проведеного експериментального дослідження встановлено показники середньоквадратичних прискорень, згідно зі стандартом ISO 2631.

В результаті проведених теоретичних досліджень отримано математичну модель руху секцій шарнірно-зчленованої колісної машини нерівностями. При складанні динамічної моделі руху шарнірно-зчленованого колісного трактора нерівностями були враховані основні конструктивні параметри, що впливають на стійкість його положення в площині, перпендикулярній до опорної поверхні, а також характеристики самої опорної поверхні. Запропонований підхід дозволяє врахувати вертикальні й кутові коливання підресореної й непідресорених мас; в'язко-пружні характеристики підвіски й шин трактора. Для побудови рівнянь руху секцій трактора використано рівняння Лагранжа другого роду та, виходячи з конструктивних особливостей шарнірно-зчленованого колісного трактора, прийнятий ряд припущень для спрощення математичної моделі. У розглянутому варіанті сполучний шарнір трактора являє собою стандартну конструкцію без пружнього елементу. Тобто, зневажаючи тертям у горизонтальному шарнірі, прийнято, що секції трактора рухаються у вертикальній поперечній площині незалежно друг від друга (параметри руху та опорної поверхні не допускають змикання упорів сполучного шарніра). Зміна кутів нахилу твірних нерівностей поверхні під колесами секцій шарнірно-зчленованого трактору задана у вигляді періодичних функцій. В якості параметру динамічної стійкості положення розглянуті кутові швидкості секцій у поперечній площині, перпендикулярній до опорної поверхні. Проведено розрахунки на прикладі колісного шарнірно-зчленованого трактора з номінальним тяговим зусиллям 35 кН з відповідними характеристиками з застосуванням чисельного розв'язку з використанням ПЕОМ (чисельний метод Рунге-Кутти з корекцією кроку за часом). Похибка у визначенні максимальних кутових швидкостей секцій у вертикальній поперечній площині з використанням математичного моделювання, порівняно з експериментальними даними, складала не більше 10 %.

Наведено результати тягових-енергетичних експериментальних досліджень колісного трактора ХТЗ-243К.20. Результати досліджень одержано за допомогою вимірювальної системи динаміки і енергетики мобільних машин. Наведено характеристики двигуна ЯМЗ 53645-01. Побудовано залежності буксування рушіїв трактора та тягової потужності трактора від сили тяги на гаку.

Наведено результати досліджень динаміки одинарних (ОКС) і здвоєних (ЗКС) колісних систем трактору у вертикальному напрямку залежно від профілю опорної поверхні. Дослідження виконано для ОКС і ЗКС тракторів серії ХТЗ-240. Наголошено, що підвищення продуктивності та ефективності використання машиннотракторних агрегатів досягається за рахунок збільшення робочих швидкостей, ширини обробітку та раціонального використання сільськогосподарських машин, що входять до складу агрегатів. При цьому, як нерівність поверхні поля так і швидкість руху є джерелами додаткових коливань і вібрацій агрегату. Додаткові коливання складових елементів трактора призводять до збільшення переущільнення грунту. Для кращого розуміння цього процесу необхідно враховувати фізику реакції шин на нерівності поверхні поля, зокрема вплив еластичної частини колеса. Математична модель колеса, що включає коефіцієнт опору кочення, який залежить від тиску в шині та швидкості. Складено еквівалентну динамічну модель ОКС і ЗКС, що рухається по опорній поверхні в MatLab\Simulink. Визначено, що мінімальний радіус одиночного колеса дорівнює 0,7599 м, а максимальний - 0,8605 м. Відповідно, розмах коливань радіусу одинарного колеса складає 0,1006 м. Радіус здвоєного колеса має мінімальне значення 0,75 м, максимальне - 0,820 м і розмах - 0,07 м. Розмах коливань радіуса здвоєних коліс нижче на 0,03 м, ніж для одинарних коліс. Здвоєне колесо має нижчу амплітуду та розмах коливань швидкості центру мас у вертикальному напрямі ніж одинарне колесо. Здвоєне колесо має меншу деформацію у вертикальному напряму, тобто динамічний радіус залишається більш стабільним. Сформовано передатні функції залежності швидкості центра мас колеса у вертикальному напрямі від швидкості зміни висоти профілю опорної поверхні для ДКС і ЗКС. Розраховано логарифмічно амплітудно-фазову частотну характеристики одинарних і здвоєних коліс у вертикальному напрямі.