Удосконалено систему керування рухом маломірного судна за умов стабілізації на траєкторії шляхом розробки інтегрованої системи орієнтації та навігації з застосуванням малогабаритних датчиків інформації низької вартості. Розроблено структуру, моделі та алгоритм роботи інтегрованої системи орієнтації та навігації (ІСОН), що складається з безплатформної інерційної навігаційної системи (БІНС), приймача супутникової навігаційної системи (СНС) і лага. Алгоритм роботи ІСОН реалізовано у вигляді оптимального фільтра Калмана та дає змогу оцінювати похибки БІНС, тим самим підвищує точність визначення навігаційних і динамічних параметрів - інформаційної складової системи керування рухом маломірного судна на траєкторії. Розроблено нечіткий регулятор автостернового для стабілізації маломірного судна на траєкторії за умов морського хвилювання. На підставі результатів дослідження автостернових МС на моделюючому комплексі показано переваги нечіткого регулятора перед ПІД-регулятором у точності утримання судна на траєкторії, у зменшенні числа перекладок стерна та в ефективності керування.

  Скачати повний текст