Удосконалено відомі та розроблено нові методи побудови карти середовища мобільного робота з використанням злиття сенсорних даних, які використовуються під час навігації мобільних роботів у складних випадках неструктурованого довкілля. Запропоновано три нові методи побудови локальної карти середовища у полярній системі координат та у вигляді сітки зайнятості в 3D просторі, що базується на статистичній і нейромережній обробці показань ультразвукових та інфрачервоних сенсорів, а також використанні структурованого світла та відеокамери, що дало змогу зменшити обчислювальну складність у два рази та підвищити точність карти середовища в 1,6 - 6 разів. Розроблено структуру інтелектуальної підсистеми керування мобільним роботом, за якої шляхом оцінки часових затримок основних модулів робота обгрунтовано вибір обчислювальних засобів для задачі побудови карти середовища. Створено структуру програмного забезпечення системи керування мобільним роботом, яка дає змогу обгрунтувати структури даних на даталогічному рівні, а також адаптувати протокол взаємодії клієнт - сервер. Наведено два методи підвищення достовірності карти середовища мобільного робота шляхом зменшення завад у 3 рази.

  Скачати повний текст