Розроблені струменеві захоплюючі пристрої для автоматизації процесів завантаження неміцних, нежорстких, крихких, гнучких, з покриттями, забруднених, нагрітих та інших об'єктів типу тіла обертання, які забезпечують високу точність базування та центрування об'єктів, надійність та довговічність роботи, мають низьку собівартість. Встановлені теоретичні та експериментальні залежності для розрахунку статичних, динамічних та витратних характеристик струменевих захоплювачів. Визначені оптимальні конструктивні параметри захоплювачів і запропоновано методику їх проектування.

  Скачати повний текст

На основі аналізу фізичних процесів, що мають місце в кінематичних ланцюгах і парах виконавчих механізмів запропоновано нову методику встановлення стандартизованих норм надійності точних технологічних машин, що базуються на математичних залежностях наробітку до відмови від зносу на рівні мікроконтакту, структурних, кінематичних, динамічних параметрів, точності виготовлення ланок та їх монтажу у кінематичній парі та компенсації зносу. В результаті експериментальних досліджень та комп'ютерних розрахунків підтверджено ефективність розробленої методики.

  Скачати повний текст

  Скачати повний текст

Вперше розроблено спосіб опису прямокутників рівняннями у неявному вигляді за координатами вузлових точок, розташованих на площині в околах їх боків. Подано спосіб розрахунку форми кривої на площині, яка коротким шляхом з'єднала б дві задані точки цієї площини та проходила б поміж фігур-перешкод. Розглянуто спосіб побудови спеціального виду віртуальних потенціальних функцій і знаходження проміжних точок ітерації в процесі руху точки уваги до мінімуму. Запропоновано новий підхід щодо застосування узагальненої віртуальної потенціальної функції до визначення смуги переміщення до заданої точки мобільного робота серед прямокутних перешкод з урахуванням його габаритного кола.

  Скачати повний текст

Запропоновано нове розв'язання наукових задач керування автономними роботами та пошуку траєкторій руху в квазістаціонарному середовищі за умов обмеження на час прийняття рішень. Представлено модель динаміки для чотириколісного автономного мобільного робота. Розроблено та досліджено концепції програмної реалізації системи керування у реальному часі. Розглянуто складові системи, які діють за фізичними законами та правилами поведінки та взаємодіють між собою за допомогою подій. Система реалізована на багатопроцесорній основі та функціонує в реальному часі.

  Скачати повний текст

Удосконалено метод дослідження нейрофізіологічної реакції людини, який, на відміну від існуючих, розроблено з використанням фіксованого комплексу впливів, що дозволяє адекватно оцінювати біоритми головного мозку як елементи інтелектуальної діяльності людини. Запропоновано метод аналізу реакцій неокортексу людини на різні зовнішні подразники, за допомогою якого встановлено асоціативні зв'язки, які характеризуються стандартними біоритмами різних полів нової кори головного мозку, що доповнюють процеси формування образів. Уперше розроблено математичні моделі статичного прогнозу інтелектуальної діяльності людини на підставі нейрофізіологічних реакцій функціональних полів неокортексу на вплив зорових, слухових, концентраційних подразників, а також їх комплексу, що дозволяє реалізувати запропоновані моделі у підсистемі технічної сенсорики системи керування робототехнічного комплексу. Розроблено математичні моделі динамічного процесу реакції функціональних полів неокортексу на вплив подразників, які використано для формування образів навколишньгго світу з урахуванням випадкового характеру часових параметрів зовнішніх впливів, що дозволяє спрогнозувати зміни нейрофізіологічної реакції та використати даний прогноз у роботехнічних системах.

  Скачати повний текст

  Скачати повний текст

Досліджено питання проектування автоматичних маніпуляторів з силовими зворотними зв'язками для гнучких виробничих систем контролю багаторежимних приладів, які мають у своєму складі органи ручного налаштовування: дискретні поворотні перемикачі, кнопки, змінні резистори. Для проектування різних за конструкцією та функціями окремих модулів маніпулятора використано єдину концепцію організації зворотних зв'язків на базі непрямих методів вимірювання моменту сил опору на валу виконавчого двигуна. Розв'язано задачу синтезу субоптимального керування за критерієм швидкодії в стохастичній постановці.

  Скачати повний текст

  Скачати повний текст