Проаналізовано сучасні підходи та методи організації роботи мобільних роботів (МР) за екстремальних зовнішніх умов, на підставі якого зроблено висновок щодо актуальності розв'язання всіх взаємопов'язаних для цього задач у комплексі. Запропоновано новий підхід щодо автоматизації в рамках втоматизованої системи моніторингу типових ТЕП (АСМ ТТЕП) процесів створення технічного й інформаційного забезпечення для проведення моніторингу типових ТЕП. Запропоновано класифікацію ТЕП, що дозволило виділити та сформувати типові ТЕП, які стали базовими для розробки методів і моделей системи. В рамках алгоритмічного та програмного забезпечення розроблено алгоритми автоматизованого вибору оптимальних шляхів доставки обладнання від ситуаційного центру до об'єкта моніторингу та розрахунку в реальному масштабі часу дискретних просторових координат траєкторії руху маніпулятора, функції визначення типу ТЕП і формування комплектації МР. Створено новий підхід до синтезу в реальному масштабі часу траєкторії просторового руху маніпулятора МР, який передбачає оптимізацію інтерполяційних агрегатів на внутрішніх ділянках, забезпечуючи підвищення гладкості кривих і зменшення обчислювальних витрат, що є актуальним під час керування МР з обмеженими обчислювальними ресурсами. Розроблено та програмно реалізовано метод відновлення геометрії просторових об'єктів.

  Скачати повний текст

Визначено, що для розробки ефективної автоматизованої системи управління (АСУ) необхідне формування оптимізаційної моделі, яка має враховувати фактори, що впливають на прийняття рішення за умов аеропорту Сана. Обгрунтовано методику процесу управління виробництвом у аеропорту Сана у випадку критичних ситуацій, подано їх класифікацію, сформульовано задачі АСУ. Висвітлено фактори, що впливають на процес оптимізації. Розроблено оптимізаційну модель АСУ. Особливістю моделі є облік динаміки факторів, які впливають на оптимізацію та застосування принципу Белмана. Запропоновано АСУ виробництвом в аеропорту Сана за умов критичних ситуацій, яка враховує специфіку даного аеропорту та дозволяє працювати в реальному масштабі часу.

  Скачати повний текст

Досліджено автоматизовані газоаналітичні прилади за умов екстремальних умов експлуатації. Розроблено структурні схеми та математичні моделі газоаналізаторів (ГА) та газоаналітичних систем (ГАС), вихідні сигнали яких неінформативні до дестабілізованих факторів. Запропоновано схеми корекції впливу неінформативних параметрів. Наведено розрахункові методики проектування інфрачервоних, хемілюмінесцентних і полум'яно-іонізаційних ГА. Запропоновано новий спосіб градуювання ГА та стенд для їх метрологічної атестації.

  Скачати повний текст

Уперше запропоновано узагальнений критерій оптимізації технологічних процесів металообробки, який враховує продуктивність та собівартість обробки, а також питоме енергоспоживання верстата. Для технологічного процесу силового шліфування виявлено екстремальну залежність цього критерію від швидкості подачі верстата. Показано, що вплив збурень викликає невизначеність розташування екстремуму цієї залежності, що потребує пошуку оптимального режиму під час обробки. Розроблено метод автоматичного управління рухом подачі, який передбачає, базуючись на результатах випробувальних дій на технологічний процес силового шліфування, визначення поточних значень складових аналітичних залежностей періоду стійкості інструмента та потужності обробки від швидкості подачі і, з використанням одержаної математичної моделі процесу, розрахунок значення цієї швидкості, що відповідає екстремуму критерію оптимізації процесу обробки. Уперше встановлено закономірність в управлінні технологічним процесом фрезерування, яка полягає у тому, що стабілізація потужності різання за умов взаємозв'язаного управління швидкостями робочих рухів верстатів забезпечує більш високу продуктивність обробки, зменшує її собівартість і питоме енергоспоживання верстата у порівнянні з управлінням тільки швидкістю подачі. Здійснено структурний синтез автоматизованої системи управління швидкістю подачі та частотою обертання фрези і запропоновано метод узгодження цих швидкостей з урахуванням технічних і технологічних обмежень. Наведено принцип побудови автоматизованої системи управління швидкістю подачі фрезерних верстатів з числовим програмним керуванням для підтримки потужності обробки у заданих межах і визначено умови стійкості такої системи. Розвинуто методи обчислення коефіцієнта передачі об'єкта управління у процесі обробки для організації параметричного зворотного зв'язку в адаптивних системах стабілізації потужності різання. З'ясовано нову закономірність в управлінні технологічним процесом токарної обробки та доведено, що у разі стабілізації швидкості та потужності різання забезпечується більша продуктивність технологічного процесу обробки поверхонь за умов зміни діаметра та глибини різання, ніж у випадку стабілізації швидкості різання та подачі. Запропоновано принцип побудови автоматизованої системи взаємозв'язаного управління швидкістю подачі та частотою обертання заготовки, яка забезпечує стабілізацію швидкості та потужності різання. Розвинуто методи синтезу параметрів регуляторів у автоматизованих системах управління технологічними процесами металообробки, які стабілізують потужність і швидкість різання, і розрахунку статичних характеристик цих систем.

  Скачати повний текст

Удосконалено принципи та способи управління технологічним процесом згущення суспензій руд рідкісних металів і продуктів їх збагачення в радіальному згущувачі на базі урахування закономірностей згущення сфлокульованих суспензій. Проведено теоретичне й експериментальне дослідження процесу згущення як об'єкта автоматичного управління. Встановлено екстремальний характер залежностей швидкості осадження дисперсної фази сфлокульованої суспензії й густини стисненого осаду від питомих витрат флокулянту. Виявлено факт дрейфу екстремуму від величини pH суспензії. Розроблено способи екстремального керування режимом осадження дисперсної фази суспензії. Показано, що густина суспензії, яка вивантажується з лійки згущувача, визначається параметрами ущільненого осаду і суспензії зони стиснення і забезпечується регулюванням співвідношення витрат дисперсної фази в осаді й згущеному продукті.

  Скачати повний текст

Синтезовано оптимальну структуру електромеханічної адаптивної системи автоматичного керування процесом флотації на вуглезбагачувальній фабриці. Розроблено математичну модель процесу. Визначено критерій ефективності процесу керування розділовим апаратом. Запропоновано алгоритм одноканального екстремального регулятора, який мінімізував затрати на рискання під час дрейфу статичної характеристики об'єкта керування. Викладено алгоритм двоканального екстремального крокового регулятора, який грунтується на послідовному симплексному методі пошуку оптимуму критеріальної функції. Для досягнення розрахункового значення за наявності істотного запізнювання виконано його компенсацію шляхом прогнозування показників датчиків на один цикл виміру вперед. Відзначено, що для прогнозування якості кінцевих продуктів найбільш придатною є прогнозна модель експонентного згладжування з адаптацією трекінг-сигналом. Визначено кількісні оцінки ефективності функціонування систем автоматичного керування.

  Скачати повний текст

Сформульовано умови та уточнено закономірності процесу пошуку екстремуму цільової функції у дискретній системі автоматичної оптимізації процесу магнітної сепарації залізних руд та встановлено, що за умов змінних фізико-механічних і хіміко-мінералогічних характеристик перероблюваної руди мінімальний час пошуку забезпечується у разі формування керувального впливу завдяки різниці не менше двох синхронно вимірюваних значень послідовних змін вихідної координати об'єкта управління між кроками виконавчого механізму та за час чистого запізнювання, обмірюваного з моменту його кроку, з урахуванням поточного положення, у вигляді кусочно-постійних функцій, які приймають межові значення припустимих керувань, параметри яких визначаються вхідними динамічними характеристиками об'єкта. Усановлено закономірності екстремального управління інерційними об'єктами з запізнюванням зі змінними статичними та динамічними характеристиками, що забезпечує мінімальний час перехідних процесів у системі, на базі вимірюваних значень регульованої координати через проміжки часу між кроками виконавчого механізму, що формуються згідно з поточними значеннями статичних і динамічних характеристик об'єкта, які визначаються за умов дії інтенсивних збурювань як нечіткі множини, ступінь належності до яких задається предикатами відносин. З'ясовано умови та уперше визначено параметри сталого пошуку екстремуму у системі автоматичного управління процесом магнітної сепарації залізних руд, що реалізує запропоновані принципи пошуку, за наявності інтенсивних збурюючих впливів на об'єкт управління та шумів у контрольованих сигналах. Уперше виявлено закономірності формування керувального впливу в системі автоматичної оптимізації процесу магнітної сепарації залізних руд на базі обмірюваної різниці величини загасання хвиль лемба, що поширюються за поверхнею, яка контактує з потоком залізорудної пульпи за наявності магнітного поля та без нього.

  Скачати повний текст

Проведено комплексне дослідення адміністративно-правового регулювання захисту населення та територій від надзвичайних ситуацій техногенного та природного характеру. Удосконалено понятійно-категорійний апарат дослідження, зокрема, обгрунтовано визначення поняття "надзвичайна ситуація", розкрито сутність та особливості адміністаритвно-правового регулювання захисту населення та територій від надзвичайних ситуацій, охарактеризовано його суб'єкти й об'єкт, функції, принципи, механізм, методи та форми. Обгрунтовано шляхи удосконалення складових механізму реалізації адміністративно-правового регулювання суспільних відносин у разі виникнення надзвичайних ситуацій техногенного та природного походження. Розроблено пропозиції щодо внесення змін і доповнень до Законів України "Про захист населення і територій від надзвичайних ситуацій техногеннного та природного характеру", "Про міліцію", Постанови Кабінету Міністрів України "Про єдину державну систему запобігання і реагулювання на надзвичайні ситуації техногенного та природного характеру". Обгрунтовано необхідність розподілу повноважень між місцевими державними адміністраціями й органами місцевого самоврядування у сфері захисту населення і територій від надзвичайних ситуацій.

  Скачати повний текст

  Скачати повний текст

Здійснено експериментальне дослідження енергетичного обміну ембріональних тканин і клітин до та післяалотрансплантації зрілому реципієнту. На підставі одержаних даних установлено, що ембріональний обмін речовин залежить від рівня розвитку тканини, характеризується високою активністю енергетичного обміну. Для ембріональних тканин і клітин характерне одночасне існування й активне функціонування ембріонального типу енергообміну й енергообміну, характерного для зрілого організму. Активність ферментів енергетичного обміну трансплантованих ембріональних тканин і клітин не залежить від метаболічних змін оточуючих тканин зрілого реципієнта. Морфологічна трансформація ембріональних трансплантатів зумовлює їх перехід на тип енергообіну, притаманний зрілому організму. За екстремальних, несприятливих умов можливий перехід ембріональних обмінних процесів до більш ранніх філогенетичних форм метаболічної організації. Для клінічного застосування запропоновано спосіб перитонізації кукси дванадцятипалої кишки.

  Скачати повний текст

Обгрунтовано й експериментально доведено наявність актопротекторної дії у нових похідних 4-оксо(аміно-)хіназоліну за звичайних і екстремальних умов перебування тварин. Встановлено, що актопротекторна активність похідних 4-оксо(аміно-) хіназоліну залежить та обумовлюється природою замісника в положенні 3, а саме наявністю n-карбоксифенільного залишку в положенні 3 4-оксихіназолінового циклу (ПК-66). Вперше доведено, що сполука-лідер 4[4-оксо-4Н-хіназолін-3-іл] бензойної кислоти (ПК-66) за величиною актопротекторного ефекту співставлялась з бемітилом, а в деяких випадках і перевершувала його за зазначеною дією. В механізмі актопротекторної дії сполуки ПК-66, як і бемітилу, провідну роль відіграють позитивні метаболічні зміни, що в кінцевому результаті зумовлюють збереження та збільшення енергетичного потенціалу в клітинах.

  Скачати повний текст

Вперше розроблено метод підвищення швидкодії акустооптичних процесорів, характерною особливістю якого є перенесення ряду обчислювальних операцій з детекторної області обчислювача в область взаємодії світла з ультразвуковими хвилями шляхом одночасного використання брегівських резонансів першого та другого порядку за кратних значень ультразвукових хвиль. Запропоновано рішення задачі дифракції світла на двох ультразвукових хвилях, що відрізняються частотою, для випадку реалізації першого або другого брегівського резонансу з метою підвищення швидкодії акустооптичних (АО) цифрових процесорів за умови взаємодії світла з ультразвуком. Вперше одержано аналітичні вирази для оцінки впливу геометрії АО взаємодії на дифракційну ефективність другого порядку брегівської дифракції. Виявлено, що складові другого порядку дифракції більшою мірою, ніж перші, залежать від величини кутової розходженості світлового та ультразвукового пучків.

  Скачати повний текст

З позицій системного міждисциплінарного підходу висунуто ідею вивчення алкоголізму як наркологічної проблеми в межах сімейної медицини. Виявлено механізми розвитку і розроблено класифікацію концептуально значущих варіантів сексуальної дисгармонії, патогномонічних типовим ситуаціям алкогольної залежності у чоловіка, дружини чи обох із подружжя. Запропоновано концепцію виникнення при алкоголізмі патологічної сім'ї. Визначено диференційно-діагностичні критерії виявлених варіантів сексуальної дисгармонії і розроблено систему їх психотерапевтичної корекції.

  Скачати повний текст

Визначено умови існування та розроблено методи побудови діагностичних і контрольних експериментів з графами з позначеними вершинами, які проводить автомат, що пересувається графом і сприймає позначки його вершин. Запропоновано методи аналізу мов у алфавіті позначок, асоційованих з вершинами графів і самими графами. Встановлено відношення покриття однієї вершини іншою та відношення їх ідентичності, індуковані порівнянням мов. Розроблено ефективний метод перевірки покриття й ідентичності вершин. Визначено експоненціальну верхню оцінку довжини слова, яке розрізнює вершини. Знайдено окремий вид детермінованих графів, для яких встановлено досяжну лінійну верхню оцінку довжини такого слова. До наукового обігу введено поняття ідентифікатора вершини графа - скінченної множини слів у алфавіті позначок, яке відрізняє дану вершину від усіх інших. Знайдено умови існування та наведено оцінки складності ідентифікаторів, розроблено методи їх побудови. Встановлено відношення ідентичності та слабкої ідентичності графів, індуковані порівнянням їх мов, запропоновано спеціальну характеристику для даних відношень. Досліджено структуру та потужність класів ідентичності, знайдено їх екстремальні елементи. До наукового обігу введено поняття експерименту з графом, сутність якого полягає у перевірці мобільним агрентом наявності/відсутності у мові графа заданих множин слів. Проаналізовано результати діагностичних експериментів, що визначають вершину графа, з якої починає рухатися мобільний агент, а також контрольних досліджень, які відрізняють граф-еталон від заданого класу графів. Запропоновано методи побудови та проведення діагностичного експерименту, створені на базі побудови ідентифікаторів усіх вершин графа. Визначено верхню межу оцінки складності таких експериментів, експоненціальних у загальному випадку та поліноміальних для детермінованих графів. Розроблено методи побудови та проведення контрольного експерименту для ініціального детермінованого графа-еталона відносно скінченного класу ініціальних детермінованих графів, в яких кількість вершин не перебільшує кількості вершин еталона, та відносно класу усіх детермінованих графів. Для першого випадку даний метод розроблено на базі суттєво модифікованого методу Василевського для скінченних автоматів. Для другого випадку запропоновано зображення еталона спеціальною парою скінченних множин слів, аналогічною системі визначальних відношень для скінченних автоматів. Встановлено поліноміальні верхні оцінки складності даних експериментів.

  Скачати повний текст

Проаналізовано функціонування ценопопуляцій однорічного виду Salicornia europaea L. і вивчено залежності популяційних процесів від факторів зовнішнього середовища. Виявлено ряд механізмів популяційного рівня, спрямованих на підвищення виживання виду за екстремальних умов засолених місцевиростань. Серед них механізми, що забезпечують проростання насіння в момент найбільш сприятливих погодних умов, можливість існування у популяціях декількох когорт сходів. З'ясовано, що відмирання рослин протягом життєвого циклу носить щільнісно-незалежний характер. Встановлено високий ступінь залежності морфометричних і алометричних показників від двох провідних факторів середовища - вологості грунту та ступеня загущеності ценопопуляцій. Виявлено щільну залежність процесів розвитку особин Salicornia europaea від чинників зовнішнього середовища. У разі погіршання умов рослини прискорюють перехід від однієї фенологічної фази до іншої та проходять їх більш синхронно. Тривалість фаз, як правило, залишається незмінною. Адаптаційні механізми розвитку забезпечують дозрівання насіння в однакові строки протягом сезону в різні роки і у популяціях, що перебувають за різних екотопічних умов. Виявлено дві групи параметрів генеративної сфери, які по-різному реагують на варіювання середовища. Маса насіння, відсоток насіннєфікації та репродуктивне зусилля - стабільні показники, які мало залежать від оптимальності умов середовища. Величина врожаю насіння ценопопуляції пов'язана зі щільністю рослин, які приймають участь у репродукції, та їх реальною насіннєвою продуктивністю. У межах одного рівня значень екологічних факторів відбувається стабілізація розміру урожаю насіння у ценопопуляціях різної щільності.

  Скачати повний текст

Знайдено достатні умови існування оптимального вибору параметрів у екстремальній задачі про дифузію у подвійному тиглі й одержано нове інтегральне зображення розв'язку рівняння дифузії у рухомому середовищі.

  Скачати повний текст

Дисертацію присвячено питанням участі оперативної пам'яті у формуванні антиципаційного рішення у функціональних системах діяльності льотчика. Розроблена методика експериментального дослідження, в якій моделюються завдання, що реально вирішує льотчик в умовах дії інформаційних екстремальних факторів. Установлено, що оперативна пам'ять відіграє провідну роль в організації антиципації процесів, які швидко розвиваються. Визначені специфічні функції оперативної пам'яті в антиципаційному процесі. Виявлені особливості впливу інформаційних екстремальних факторів на ефективність реалізації антиципаційних функцій оперативної пам'яті. Установлено, що антиципаційні функції оперативної пам'яті, які визначають процес формування образа-мети в завданнях стеження, розвиваються в діяльності льотчика.

  Скачати повний текст

Теоретично обгрунтовано дискретний метод найменших квадратів (ДМНК) та створено його загальний алгоритм для апроксимації плоских дискретно представлених кривих (ДПК) з дотриманням вимог дискретного геометричного моделювання. Одержано дискретні представлення функцій, що не залежать від їх неперервних аналогів. Запропоновано розв'язання задачі кускової та кусково-гладкої локальної та глобальної апроксимацій. Рекомендовано застосування квадратичного програмування для моделювання неосцилювальних плоских ДПК на базі ДМНК. Одержано екстремальний розв'язок задачі ДМНК, який враховує диференціальні характеристики вихідних даних і не орієнтований на визначений клас функцій.

  Скачати повний текст

Дисертацію присвячено екстремальним задачам дискретної апроксимації. Дано повний розв'язок задачі знаходження точної константи в нерівності типу Колмогорова для оцінки в рівномірній метриці норми різниці послідовності через норму самої послідовності та норму її різниці будь-якого порядку. Застосований при цьому метод відрізняється від відомих методів, яки були вжиті раніше як у неперервному, так і в дискретному випадках. Обчислено колмогоровські та лінійні поперечники будь-яких вимірностей множин послідовностей з обмеженою різницею довільного порядку. Вирішено задачу оптимального відновлення лінійних функціоналів на таких множинах. Встановлено точні значення похибки апроксимації інтерполяційними та найкращими дискретними сплайнами на множинах послідовностей з обмеженою в різних метриках різницею будь-якого порядку.

  Скачати повний текст

Пояснено причини виникнення арабо-ізраїльських війн та їх наслідки, проаналізовано процес збройного протистояння на території Палестини. Увагу приділено питанням, присвяченим виникненню, розвитку та бойовим акціям організацій палестинського руху опору, з'ясовано еволюцію поглядів та ставлення до Ізраїлю всередині палестинського руху опору. Виявлено причини кризи всередині руху опору в 1970-х Ч 1980-х рр. Проаналізовано феномен інтифади 1987 року, причини, перебіг і наслідки. Розглянуто переговорний процес між сторонами конфлікту. Проаналізовано хід палестино-ізраїльських переговорів у 1990-х рр., політична ситуація при уряді Ехуда Барака в Ізраїлі до і після початку інтифади аль-Акса, а також новий виток конфронтації після приходу до влади в Ізраїлі уряду Арісля Шарона.

  Скачати повний текст