Вперше одержано метод вибору оптимальної гнучкої стратегії розходження оперуючого судна з декількома небезпечними та суднами, що заважають, в якому враховано невизначеність у поведінці суден, нормативні вимоги Міжнародних правил запобігання зіткнень суден (МППЗС-72), динаміку судна і навігаційні перешкоди в районі маневрування. Розроблено теорію взаємодії декількох суден за умов небезпечного зближення на базі теорії динамічних n-керованих систем. Створено метод синтезу гнучких стратегій розходження, побудованих на мінімаксному підході, які не суперечать вимогам МППЗС-72 в частині маневрування. Наведено теоретичний опис керованих систем суден, які взаємодіють з урахуванням трьох системних станів, що реалізуються залежно від типу їх взаємодії. Вперше одержано математичну модель системи таких суден як ієрархічної багаторівневої системи прийняття рішень, яка дозволяє синтезувати стратегії переходу її з небезпечних відносно зіткнення станів у безпечні. Розроблено процедуру визначення векторного та матричного ситуативних збурень як кількісної характеристики ситуації небезпечного зближення та формалізації можливих типів взаємодії суден. Вперше запропоновано спосіб дослідження мінімальних динамічних систем з двох суден для одержання елементарних складових стратегій, з яких формуються гнучкі стратегії розходження в складних взаємодіях. Запропоновано метод утворення координаційного та реального каркасів, що описують складну взаємодію судна з навколишніми цілями в третьому системному стані та забезпечують формування гнучкої стратегії розходження. Вперше створено спосіб екстреного розходження судна за умов безпосередньої близькості та невизначеної поведінки небезпечної цілі з урахуванням динаміки судна. Обгрунтовано нову постановку складної оптимізаційної задачі, що включає систему трьох оптимізаційних задач з різними критеріями, які використовуються залежно від ступеня небезпеки зближення та враховують динаміку судна, наявність навігаційних перешкод, декількох цілей і суден, що заважають. Удосконалено спосіб вибору параметрів маневру розходження в другому стані динамічної системи з урахуванням таких суден, розроблено рекурентну процедуру об'єднання ряду множин неприпустимих курсів ухилення. Удосконалено спосіб урахування інерційності судна під час вибору маневру розходження курсом. З використанням експериментального матеріалу за поворотністю реальних суден та імітаційного моделювання створено точну та просту модель розрахунку поправок за інерційністю судна.

  Завантажити